6ES7211-0BA23-0XB0规格参数

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Kinetix 6000 多轴伺服驱动器

新的 Kinetix 6000 多轴伺服驱动器将控制与创新设计结合，在提高系统性能的同时，节省时间与成本。 Kinetix 6000的设计目的是，接线，编程，操作，诊断更简单、容易，减少OEM施工安装时间，增强应用的柔性。体积紧凑，模块化设计，减少空间，比常规的驱动器小50%。 宽电压设计，符合全球的要求。

Kinetix 6000 主要优势：

紧凑尺寸，节省空间，使得机器设计更柔性，同样的工厂空间，更多的产出。
控制提供更高的精度，速度带宽大于400Hz。电流环带宽大于1300Hz。性能大大提高。
简洁的模块设计，大大减少接线数量，时间及相关费用。
SERCOS 接口使多轴运动与ControlLogix平台无缝集成。RSLogix 5000可同时完成顺序控制与运动控制。
采用SERCOS接口，单一的光纤可消除传统的18梗电器接线。
单一的电源导轨，是唯一的安装连接系统。模块安装容易，使得设计安装既快又容易。电源导轨，代替了电源接线，逻辑控制接线及其他复杂的电缆。
可选电源模块，提供了紧凑有效的方法，替代运动控制系统中的额外元件。电源模块提供了： 断路器，CE滤波器，安全空开，24V电机制动电源，24V直流输入/输出电源，220VAC 逻辑控制电源，以及所有的连线。只需安装一块易用的模块，而不是分离的复杂元件，减少72个以上的接线点。
所有连接器都可取下，插接于顶部或前部。
Kinetix6000 可与多种电机及反馈组合，提供理想组合的性价比产品。
为消除系统回零初始化，Kinetix6000支持多圈编码器，可保持掉电后的系统坐标。

Kinetix 6000 特点：

驱动器上，三个LED灯，一个7段码显示，可提供轴及故障状态信息。
驱动模块体积小，230V模块只有195mm高，460V模块只有260mm高。
1、2、4、6、8轴电源底板可选。
六个输入：2点高速输入，1原点输入，2点限位输入，1点轴使能输入。
符合CE及UL美加安全标准。

一、 叙述
本控制系统为控制化工区热电厂冷却水塔电机用，水塔共有电机两台，功率为132KW。本控制系统中共有四个控制柜，其中变频控制柜两个，就地控制柜两个。
变频控制柜的作用为通过监测到的冷水温度的变化来控制冷却水塔电机的转速，达到节能的目的。 就地控制柜安装于冷却塔上其作用为紧急情况下控制电机的起停。

二、 控制原理及功能
系统基本控制原理为变频恒温自动控制，可以手动/自动完成电机工频和变频间的切换，从而实现系统的恒温控制。系统具有以下功能：
a) 系统具有温度设定功能。用户可在温度控制部分设定所需温度。
b) 系统具有手动/自动切换功能。即手动状态下电机按设定速度运行；在自动状态下，系统根据用户设定的温度可自动调节温度，从而使实际温度稳定于用户设定的温度。
c) 系统具有电机变频状态切换功能。即用户可以选择工频，变频运行方式，两种方式可自由切换。当运行时出现变频故障时，可自动切换自工频运行。
d) 风机具有自动停复机功能，当风机长时间处于低速运行时可自动停机，当系统要求高速时又可自动开启。
e) 系统具有变频、工频、电机等等故障报警功能。
f) 系统按控制采用一对一方式，安全可靠。
g) 系统具有多点控制功能，即可以在风机现场，控制室，中央控制室完成对设备的启停，急停等控制功能。

四、 系统控制操作原理简述
本系统采用先进的PLC控制，设备可处于变频方式运行，也可处于工频方式运行。合上总电源开关空气断路器QF，当要求系统处于变频方式运行时，将运行方式选择开关置在变频档。变频启动，则风机运行于变频状态；变频器工作方式在自动档时，变频器在温度传感器反馈信号作用下，由变频器PID运算自由控制M的转速，由此控制风压处于稳定状态。当要求变频器处于手动方式运行时，风机按电位器或中央控制上给定值运转。当要求系统处于工频方式运行时，将运行方式选择开关置在工频档，接启动按钮风机采用星-三角启动运行。

五、 主要元器件功能
1、变频器：实现系统的变频器控制电机速度，平稳控制风量，本身具有节能功能。有过流、过压、过载、欠压、短路、缺相等自保护功能。
2、可编程控制器:逻辑控制单元，控制调度系统启停等；
3、交流接触器：由手工/变频选择按钮控制其通断。
4、热继电器：防止电机由于过载或堵转而引起温度过高，起到保护电机的功能。
5、断路器：电源的通/断，以及短路保护功能。
6、温度传感变送器：对温度传感器的信号变换提供4~20mA的电流或0~10V的电压（甲方提供）。
7、中控指令：甲方提供。

在联合利华所有欧洲大的冰淇淋厂中，艾默生CT提供的变速驱动装置在生产过程中扮演着重要的角色——应用在各个需要jingque运动控制的位置，从份量控制和组装到包装和托盘区。

　　“这些年来我们一直为Caivano的Algida冰淇淋厂提供驱动器，”艾默生CT的地区 Del Vecchio如此说道，“仅在去年我们就提供了大约60台Unidrive SP交流驱动器，范围涉及整个工厂的控制和定位应用。”

　　对于这家位于意大利南部的冰淇淋厂而言，艾默生CT是的驱动器供应商，这家工厂在2004年生产了约1.76亿升冰淇淋，相当于6.8亿份冰淇淋！联合利华已经在许多应用中将艾默生CT指定为唯一的驱动器供应商，尤其在需要高精度的领域。

　　例如，在100米长的Magnum和Solero生产线上，大约有50台具有可编程功能的SM-application模块的Unidrive SP交流驱动器以伺服模式工作，它们与Unimotor伺服电机配合使用，实现一系列的多轴定位控制应用。冰淇淋由一系列的配料经混合和冷冻制成，其中包括奶油、糖和调味料。沿生产线分布的专用机器负责分配和塑造冰淇淋并向其中添加巧克力或果汁包裹层等配料，然后插入冰淇淋棒。制作好的冰淇淋被包裹、密封和包装起来，然后放上托盘准备发货。

　　艾默生CT的驱动器在各个阶段为多轴机器提供jingque的控制。例如，一台6轴机器通过应用飞剪切割方案可以准确地对每一个冰淇淋进行定位，在此过程中通过电子凸轮确保正确的剪切长度、速度和角度。必须实现jingque的公差，以便保持份量控制所需的小重量误差，这个目标在艾默生CT的工程师的帮助下得以实现。

　　其它采用艾默生CT多轴伺服控制技术的机器有包装机，它负责对冰淇淋进行塑性包裹、密封并将其放入包装盒中。

　　Unidrive SP是世界上先进的“解决方案平台”交流驱动器，可以设置5种工作模式，可以连接大多数的行业标准网络，可以接收14种位置反馈协议。有自带板载PLC，还可以通过一系列的即插模块选配件，加装高端PLC处理器，客户可编程应用模块还附带有一整套软件解决方案。

　　除了Caivano之外，艾默生CT的驱动器还被指定用于Cisterna和Cagliari的另外两家联合利华冰淇淋厂的定量和包装应用。各种驱动器被直接销售给工厂并间接通过整合商销售。这样，艾默生CT的驱动器中心已经在冰淇淋行业的特殊需求方面积累了大量的经验。

关于艾默生工业自动化

艾默生工业自动化是Emerson公司所属业务品牌，提供技术的生产解决方案，包括机械、电力及超声波等，为全球多种多样的行业提供先进的工业自动化。该业务品牌广泛的产品和系统应用 于生产过程和设备，包括运动控制系统、物料连接、精密清洗、物料测试、液压控制阀、交流发电机、马达、机械动力传输驱动器和轴承等。

关于Control Techniques

Control Techniques (简称CT) 是艾默生工业自动化的下属公司。我们的专项是驱动器的设计、生产和工程应用，并提供技术支持和售后服务。我们的目标是确保客户在使用了CT优良可靠的产品后，能降低生产成本，提高生产效率。

CT业务遍及全球，其生产与研发机构集中于欧洲与亚洲，另有驱动与应用中心分布在35个国家的50个地区。驱动与应用中心主要为客户提供本地销售，服务与设计技术。

在中国，艾默生CT（属于CT）拥有30个办事处和代表处分布于中国各省城区域，如深圳、上海、北京等。凭借在工业自动化行业的驱动技术以及丰富的经验，艾默生CT提供完整的全方位的配套驱动解决方案，从通用到高性能的直交流驱动器、伺服、伺服电机、PLC及触摸屏产品。

　DMC110A运动控制器 步进电机 定长送料 科瑞特自动化； 

　　1.   引言

　　实际的工业自动化生产过程中，随处可见大量的涉及定长送料并加工的设备：早期的设备主要以机械定位为主，例如利用控制汽缸的有效行程实现定位，特点是：原理简单、设备成本及维护成本低，但大的缺点就是精度不高、一致性差，目前以逐步淘汰；当前用的比较多的是以PLC或自制单板系统，控制步进电机实现，基本可以解决定位精度问题，但以PLC实现时，长度参数或动作延时等参数改变及调整时，几乎很难在现场实现，如果在系统中再加入“文本显示”，一方面增加了太多的成本，另一方面，开发难度也加大；以单板系统实现时，参数修改等人机交互固然可以设计进去，但开发费用大、开发周期长，并且系统的稳定性、可靠性也需要经过长时间的考验；并且由于都不是的运动控制系统，当需要提升送料效率时，也会遇到诸多难题；因此，选择一个的运动控制系统，对于中小规模的设备厂商来讲，将是合适的选择。

　　2.   DMC110A控制器简介

　　科瑞特自动化DMC110A运动控制器采用高性能“CPU+FPGA”主控，系统资源丰富、功能强大、使用简单：

　　24K存储空间：支持1024个参数， 

　　IO接口充足：16个输入、8个输出，逻辑关系在程序中确定，功能可完全自定义； 

　　高速高性能：支持100KHz脉冲频率，标准的梯形加速曲线； 

　　人机交互便捷：内嵌键盘模块、128×64点阵液晶显示，提供显示指令，用户可灵活控制显示； 

　　高性能内核模块：系统提供一套完整的指令系统，支持用户进行便捷的二次编程，对于非标数控系统，完全优越于G代码编程； 

　　编程方便：可在PC机编程下载用户程序，或在键盘上直接编程；

　　3.   应用DMC110A的系统分析

　　相比较PLC编程或其他非的运动控制系统，如何控制步进电机快速高效的实现定长启停，将始终是软件开发的难点，并且经常被开发人员所忽视。往往是系统功能基本实现时，才发现控制步进电机运转只能保证以较低的速度运行，速度提高，步进电机就会出现丢步的现象：而把这种现象的原因都归咎与电机力距不够，或驱动器性能不好。再加上需要在电机运转精度上反复验证、更改算法，结果很自然的延长了项目开发周期，或误了产品订单、或丧失了市场良机。

　　       相反，作为型的DMC系列运动控制器，科瑞特自动化集数年的运动控制经验，专注与运动控制理论与实践，解决以上问题就显得易如反掌：简单的速度指令可以灵活、jingque的控制步进电机的起始速度、加速时间、高速度（算法就勿劳控制器使用者费心）；简单的运动指令，可以可靠、地控制步进电机旋转的角度（送料长度与电机旋转角度成正比）；简单方便的显示指令、及几种参数设置模式，可以便捷的实现人机交互：例如各种参数设置、显示运行状态及产品加工信息。

　　首先根据整机系统特性，计算出系统的脉冲系数，即：对应于步进电机设定好的细分、丝杆螺距，控制器发多少脉冲，系统运行单位长度（mm）。脉冲系数可以为小数。规定寄存器S1为脉冲系数。

　　规定设备要求的定长数值为寄存器S2;(长度单位，例如毫米，可以为小数)；

　　规定速度参数为：起始速度（S10），加速时间（S11）,高速度（S12）

　　规定动作参数为：汽缸延时（S13）

　　4.   设定长度控制功能的实现

　　速度指令：SPEEDM／0201      变量值格式速度参数设置

　　说明：1.该指令对其后的运动有效；

　　         2.速度曲线为标准梯形加速；

　　         3.参数单位为脉冲频率，低速度>1,高速度<100000，加速时间越小(参见加速时间设置指令)，其速度曲线越陡峭；

　　运动指令：DRVIM /0115       相对地址/变量值单轴运动

　　说明：指令执行时，受控目标将沿单轴方向，移动#data（S#1）个脉冲数。

　　    相关指令实现：“

　　              FMOVM F0,S2

　　              FMULM F0,S1

　　              FMOVM M0,F0

　　              SPEEDM S10,S11,S12

　　              DRVIM M0

　　              PAUSE          ”

　　5.   参数设置的实现

　　系统需要设置的参数共有6个：送料长度（S2）, 起始速度（S10），加速时间（S11）,高速度（S12），汽缸延时（S13），脉冲系数（S1）；

　　脉冲系数由于为设备固有参数，一般不会轻易改变，并且防止意外修改，因此规定在有密码包含的参数设置模式中设置或更改。

　　其它参数可能比较频繁的需要改动，因此在可视参数设置模式中设置或更改；

　　制作可视参数液晶画面：

　　将这两个液晶画面分别下载至控制器参数画面‘0’、‘1’，并分别设置对应的寄存器序号为S2、S10、S11、S12(参数画面0)，S13、S20、S20、S20（参数画面1）。

　　使用：控制器待机状态下，按“Par”，即可进入可视参数设置模式，可以对五个可视参数进行设置。

　　在控制器待机状态下，按“Mode”，按“2”，输入密码“******”,即可进入密码保护参数设置模式，在此模式下可以对所以参数进行设置，在本实例中，可以对S1:脉冲系数进行设置；

　　6.   状态信息显示的实现

　　一般情况下，设备运行需要显示的信息主要有：送料长度、运行速度、加工数量、提示待机或工作中。制作以下图片：

　　将这两个图片分别下载至控制器状态画面‘0’、‘1’；

　　显示指令： DISPLAY #data1, #data2, #data3 / #data1, S#2, #data3

　　说明：调用显示指令，用于显示程序运行中用户想要看到的信息。

　　#data1：显示格式；#data2或S#2：显示内容；#data3：显示位置。

　　显示格式：“0”显示整屏(DISPLAY 0,X,0)；可以整屏显示4屏界面“X=0～3”；

　　“1”固定格式显示坐标值(DISPLAY 1,0,0)；

　　“2”固定格式显示加工（完成）次数(DISPLAY 2,S#2,0)；加工次数可以设置为M0－M15中的某个M型变量用户需要在程序的循环中用加一指令来维护；

　　“4”显示4个状态界面的某个单元内容（32个单元之一）(DISPLAY 4, #data2,#data3)；

　　“6”在显示界面的“4～7”位置，显示S/M型参数的数值(DISPLAY 6,S#2,#data3)；

　　“9”清屏(DISPLAY 9,0,0)。

　　相关指令实现：“

　　       DISPLAY 0,0,0

　　       DISPLAY 6,M1,5

　　       DISPLAY 6,S2,6

　　       DISPLAY 6,S12,7

　　WAIT0:   JNB WAIT0,I0

　　       DISPLAY 4,8,4

　　       INC M1

　　       ……       ”

　　7.   效果及结论

　　笔者已在珠三角地区使用科瑞特自动化DMC110A运动控制器完成了多例实践应用，总体来说：项目完成周期短，充分发挥了步进电机的应有特性，系统工作可靠、外观大方、性价比极高，设备制造厂商可以将主要精力集中在提升机械性能上，相比PLC或单板系统来讲，优势极为明显。

　　因此，极具推广价值。