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关于的驱动机械装置，用简单的构造图简易说明，在图1 是为了要说明步进电机驱动原理的构造图，在固定架构上有4个电磁铁并列这，它的下方有一个可动磁铁对向这，而且，在磁铁的下侧上装置了引导滚轮作直线状的引导轴，沿这左、右移动的构造。

图1 直线型步进电机驱动原理

如此，在此对步进的动作顺道追加说明，现在，电磁铁l1和可动磁铁mg之间相互作用产生的磁气吸引力，因而在这里场合，(a)部的位置滑动部产生静止作用，其次是电磁铁l2激磁时，刚才的电磁铁l1 off，由于如此可动磁铁就被吸引附在电磁铁l2的位置上，就成为在(b)的位置上，更进一步的在电磁铁l3受激磁时，刚才的电磁铁l2 off，由于如此可动磁铁就移动至电磁铁l3的位置为止，就成为在(c)的位置上。

以下，依照这各动作而反复的操作，可动磁铁就会向箭头方向移动，因而，依照像这种动作顺次的操作下，可以实现出一种致动器(在此为直线运动)，还有，在此所使用的电磁铁l1~l4，在任何可动磁铁(mg)侧上，都以产生n极的电流流通。

而且，在此所说的构造图并不是只能有4个电磁铁而已，在必要上也可增加它的对应数。

图1的电机为直线型运动，总之就是属于线性步进电机，因而，就如这样并不能成为转型的情况，如此，为了要成为转型就必须下些功夫，图2为了要使刚才线性型的构造成为旋转型的总结，所以它的驱动原理在本质上和刚才的直线运动型一样。

图2 作为转构造的产品

脉冲信号的产生

脉冲信号一般由cpu或产生的，一般脉冲信号的比例为0.3-0.4左右，电机转速越高，比例则越大。

?微处理器

以四相为例，四相电机工作方式有二种，四相四步为ab-bc-cd-da；四相八步为ab-b-bc-c-cd-d-ab。

?功率放大

功率放大是步进电机驱动系统为重要的部分。步进电机在一定转速下的转矩取决于步进电机的动态平均电流而非静态电流（而样本上的电流均为静态电流）。平均电流越大电机力矩越大，要达到平均电流大这就需要驱动系统尽量克服电机的反电势。因而不同的场合采取不同的驱动方式，到目前为止，步进电机驱动方式一般有以下几种：恒压、恒压串电阻、高低压驱动、恒流、细分数等。

图 步进电机控制流程图

步进马达依定子线圈的相数不同可分成二相、四相及五相式，小型步进马达以二相式较为普遍。

单极性型(unipolar) ：定子磁极极性为同一方向，如可变磁阻式步进马达，磁极线圈只有一组，所加的激磁电流为固定方向，因此单极性步进马达所需的较简单。单极性驱动电路使用四只晶体管来驱动的两组相位，电机结构则如图1所示包含两组带有中间抽头的线圈，整个电机共有六条线与外界连接-图1。这类电机有时又称为四相电机，但这种称呼容易令人区分不了又不正确，因为它其实只有两个相位，**的说法应是双相位六线式步进电机。六线式步进电机虽又称为单极性步进电机，实际上却能同时使用单极性或双极性驱动电路。

图1 单极性二相步进电机驱动电路

双极性型(bipolar) ：定子磁极极性为两个方向，如磁铁式步进马达，其转子的极性和定子磁极极性有交互变化的需要。单一激磁线圈时其激磁方向为正负交替变化，两组磁极线圈时，一组正向激磁，另一组负向激磁，两组交替变化，使定子磁极极性变化。以双极方式运用，其电源较为复杂。双极性步进电机的驱动电路则如图2所示，它会使用八只晶体管来驱动两组相位。双极性驱动电路可以同时驱动四线式或六线式步进电机，虽然四线式电机只能使用双极性驱动电路，它却能大幅降低量产型应用的成本。双极性步进电机驱动电路的晶体管数目是单极性驱动电路的两倍，其中四颗下端晶体管通常是由微控制器直接驱动，上端晶体管则需要成本较高的上端驱动电路。双极性驱动电路的晶体管只需承受电机电压，所以它不像单极性驱动电路一样需要箝位电路。

图2 双极性步进电机驱动电路

二相步进马达的激磁方式有下列两种:

(1).全步激磁

全步激磁方式又可分为1 相激磁与2相激磁两种方式，说明如下:

1相激磁

每次只激磁一相线圈，每输入一个脉波，便产生一步级的转，如图3所示，由图中可知，当激磁依a→b→a→b→a……相顺序，则马达顺时针方向旋转;若依b→a→b→a→b……相顺序激磁，则马达依逆时针方向旋转。此种激磁方式之优点为线圈消耗功率小，角**度良好，但其转距小，加上阻尼特性不良，易失步。

图3

2相激磁

每输入一个脉波，将有二相线圈激磁，如图4所示，由图中可知，若依ab→ba→ab→ba→ab……相顺序激磁，则马达顺时针方向旋转:若依ba→ab→ba→ab→ba……相顺序激磁，则马达转向为逆时针方向。此种激磁方式由于同时有两组线圈激磁，输出转距较大，加上阻尼效果良好，故能追踪较高的脉波率，但其缺点为耗电较大，容易发热。

图4

（2）半步激磁

此种激磁方式又称1-2相激磁，激磁一相线圈和二相线圈交互进行，每加入一数字脉波所转动之角度为原步进角的一半，因此分辨率可提高一倍，且运转时相当平滑，故与2相激磁方式同受广泛使用。图5为二相步进马达采用1-2相激磁方式之时序图，由图中可知，若依照a→ab→b→ba→a→ab→b→ba→a→ab……相的顺序激磁，则步进马达将以顺时针方向旋转；但如果依照ba→a→ab→b→ba→a→ab→b→ba……相顺序激磁，则马达逆时针方向旋转

图5

图6 二相5线/6线步进电机内部接线图