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引言
园林花木苗圃厂一般设有室外沙床苗圃区、盆栽花卉区、温室花卉区三个种植区，传统上主要依靠水管引水浇灌、水管引水喷洒和人工喷洒等落后方式进行施水。人力投入较多，水资源浪费较多;若引进成套的灌溉自动监控系统，存在价格较高。针对上述存在的问题，把可编程控制器和变频器技术应用在灌溉供水控制系统中，不仅能够实现对花木苗圃厂灌溉供水系统自动监控功能;而且能够根据实际需要灵活控制施水时间，达到节约水电、降低灌溉成本、提高灌溉质量的目的。
2 系统技术要求
2.1 施水要求
场区多采用室外沙床苗圃区喷雾、盆栽花卉区喷灌、温室花卉区滴灌三种灌溉方式。三种灌溉方式和灌溉时间可根据实际需要灵活设定，灌溉系统要求采用自动控制，按需要开关各小区的供水电磁阀。采用无塔上水器将压力控制在0.3一0.6MPa范围内。达到既节省人力和节水节电，又使灌溉时间控制准确，灌溉质量提高的目的。
2.2 控制要求
（1 ）手动和自动控制功能。考虑到系统的可靠性、灵活性和经济性，要求系统有手动和自动两种控制功能。
（2）其它要求。遇到阴雨天，要求自动监控系统会根据降雨量多少，可自动实现停止室外沙床苗圃区喷雾和盆栽花卉区喷灌，而温室花卉区滴灌不受降雨量多少的控制。
3 系统设计方案
3.1 系统硬件连接总图
图1 系统硬件连接总图
由图1可知，系统硬件连接总图系统主要由时间控制器、可编程控制器、变频器、压力传感器、磁阀、水泵等组成。
3.2 系统控制程序流程图
图2 系统控制程序流程图
4 系统控制过程
1. 可编程控制器的选型:本系统是对开关量控制的应用系统，根据1/0点数、类型，选用核心部件为日本三菱公司的FX2N系列中FXZN一32MR型可编程控制器。它的输入、输出端口分配见表1。
表1 输入、输出端口分配
2. 用可编程控制器技术实现灌溉供水系统自动控制功能。系统采用时间控制器定时控制电源的断合和每组喷雾、喷灌、滴灌的时间。利用时间控制器定时输出的开关信号1，通过接触器KM控制电源的分断和闭合。利用时间控制器定时输出的开关信号2一7，做为可编程控制器的输入控制信号（XZ一X7）。根据输入信号，由可编程控制器的输出（Yl～Y6），通过电磁阀（YVI一Yv6）控制每组喷雾、喷灌、滴灌的启停;每组电磁阀的工作状态由信号灯（HL3～HLg） 显示，实现电磁阀控制电路通断的灯光报警功能。由降雨量感测机构信号（x10）通过可编程控制器自动实现停止室外沙床苗圃喷雾和盆栽花卉区喷灌，而温室花卉滴灌不受降雨量多少的控制，达到自动控制灌溉的目的。
3. 开关（XO、X）I为可编程控制器自动运行的停止和启动控制信号。在自动运行过程中，按下停比自动运行信号SB7（XO） 和启动自动运行信号SBS（XI），可实现自动运行过程的停止和启动。
4. 输出端（Y）0通过中间继电器控制变频器的启停，再由变频器控制水泵的启停和运行。
5. 利用变频器内置的IPD调节功能，通过水压传感器的模拟输出信号（变频器4、5端）控制变频器的输出频率;再由变频器的输出频率控制水泵的转速，从而达到自动控制管网水压和节约电能的目的。灌溉供水网受水压传感器监控，当电磁阀不动作而使供水堵塞时，水压传感器发出开关信号（xll）后，经延时3min后确认;可编程控制器立即停止变频器运行，达到停止水泵工作的目的。利用电磁阀的常开触头，实现电磁阀控制电路通断的灯光报警功能。水压传感器的工作直流24V电源由可编程控制器供给。
6. 发生故障时，A、C两端输出异常开关闭和信号（X12），可编程控制器立即停止变频器运行，停止所有电磁阀工作。同时输出（Y7） 警铃报警，由按钮SBg（X13）消除警铃。因为只有一台电动机，所以利用变频器内置的电子过电流保护实现电动机的过载保护功能。
7. 变频器的选型:供水系统水泵额定功率为7.5kw，额定电压为380V，额定频率为50Hz。根据电动机的功率选择日本三菱公司FR一E540一7.skw变频器。
8. 利用转换开关SA实现自动控制和手动控制的转换，并有信号灯（HLI一HL2） 指示。手动控制时，通过按钮SBO～SB6实现手动控制水泵的运行和各电磁阀的开关，也有灯（HL3一HLg） 指示。
9. 由时间控制器定时输出的开关信号1，通过接触器KM控制电源的分断和闭合。非系统工作时间里，时间控制器定时自动断开可编程控制器和变频器的电源。这样既减少了耗电又延长了设备的使用寿命。时间控制器在断电时正常计时，保证了灌溉时间的准确控制。工作人员通过操作时间控制器，即可控制整个系统的启停。
一、前言
以往的油石超精机床是采用继电器进行控制的，控制部分元件较多，体积庞大，接线复杂，且可靠性不高，经常出现故障。近年来，机床行业的自动控制水平在逐步提高。现决定对油石超精机床进行改造升级，用PLC取代传统的继电器顺序控制，工作周期变短，使工作更可靠，而且编程简单，诊断方便，抗干扰能力强。
二、电气控制要求
油石超精机床的工作原理是把加工工件放在两个导辊之间，工件会匀速向固定的方向运动，超精头在气压下振动的同时来摩擦工件表面，提高工件的光洁度和圆度等。手动调整好机械的各项指标，用旋转开关把工作方式调节到自动，按下自动启动按钮，PLC开始运行，在程序控制下，冷却启动后导辊开始在变频器无级调速控制下旋转，开始加工工件。
机床配有紧急停止和警示功能，一旦发生机械故障用户可以方便地按急停按钮来停止机床动作；由于过载等原因出现问题，会点亮报警灯来提醒操作者。
三、系统硬件设计
1、主电路的设计
导辊采用变频控制，PLC控制继电器的吸合作为变频控制正转的条件，而导辊调速采用电位器进行模拟控制；冷却泵由PLC控制接触器KM的通断来实现起停；油石的上升和下降由PLC控制电磁阀来实现。
2、PLC系统购置
根据系统的输入、输出点的要求，选用20点的三菱PLC即可以满足要求。
四、系统软件设计
1、零件加工可以方便的进行手动/自动转换，当转换开关旋至手动状态时，自动不起作用，系统通过操作面板上不同的手动控制按钮来完成机床调整或手动加工；类似的转换开关旋至自动状态时，按下启动按钮，PLC则按预先设计的符合工艺要求的程序运行。系统流程图如图1所示。
机床控制系统中，手动部分占用6个输入点，用于零件自动加工前的调整或手动加工；自动控制部分涉及6个输入点，用于零件的程序顺序加工。
自动控制部分的输入、输出点的分布如表1所示
输入设备 输入地址 输出设备 输出地址
过载保护QM X000 报警灯HL Y000
紧急停止SB1 X001 导辊启动KA Y001
复位SB2 X002 冷却启动KM Y002
自动启动SB3 X003 油石上升YV Y003
自动停止SB4 X004
接地保护 X005
自动控制的程序如图2所示，为了避免启动时的电流冲击，用延时0.5 s来避开冷却泵与导辊电机同时启动。
2、故障检测与报警电路
一旦机械部分或控制电路发生故障，报警灯会被点亮，同时油石抬起来避免误动作造成损失；故障解除后，可按复位钮清除报警。报警的程序如图3所示。
五、总结
PLC有丰富的指令集，编程非常灵活，控制相当方便。用PLC对超精机床进行升级改造后，系统的硬件结构简单，自动化程度高，加工效率高，维修方便，可靠性大大提高。
一、概述
随着工业自动化的发展，机械手的出现大大减轻了工人的劳动强度，提高了劳动生产率。PLC控制机械手的运动使其更加准确、可靠。本文主要介绍PLC控制三维机械手在点胶行业上的应用。
二、整体结构和配置
控制器：FPGC32T2+FPG-PP12+FPG-COM3
触摸屏：PWS6600S-S
驱动器：松下伺服驱动器
减速器：MOTEC减速器
机器人：ROBOWORKER
三、机械设计
机器人选用德国ROBOWORKER公司的直角坐标机器人。他有运动速度快、定位精度高、使用寿命长、承载大等特点。非常适用于搬运、码垛、涂胶、检测等设备。
为了保证悬臂轴的精度和刚性，X轴选用双轨结构，两根轨通过滑块进行刚性连接，具体结构如下：
四、系统功能
本系统主要完成涂胶任务，有两种涂胶模式
1.根据客户生产产品的不同，可以预先在控制器中存储若干图形供客户选择，客户可以通过人机界面选择图形进行涂胶工作，例如：
2.如果客户涂胶的产品没有预先设置，进行加工的产品是非标产品，可以采用示教功能，在触摸屏上切换到示教模式，通过手动功能对图形上的点进行检测，之后存储，这样可以通过采集多个点对图形进行终确认，图形的精度取决于采集点的数量，大一个图形可以采集5000个数据点。基本上满足一般非线性轨迹的要求。
