西门子6ES7211-0BA23-0XB0大量库存

1、的选择

本次设计以cpu选用89c5l作为的控制芯片．89c51的结构简单并可以在编程器上实现闪烁式的电擦写达几万次以上．使用方便等优点，而且完全兼容mcs5l系列单片机的所有功能。at89c51是一种带4k字节闪烁可编程可擦除只读存储器（fperom—falsh programmable and erasable read only memory）的低电压，高性能cmos8位微处理器，俗称单片机。该器件采用atmel高密度非易失存储器制造技术制造，与工业标准的mcs-51指令集和输出管脚相兼容。由于将多功能8位cpu和闪烁存储器组合在单个芯片中，atmel的at89c51是一种高效微控制器，为很多嵌入式控制系统提供了一种灵活性高且价廉的方案

1.1单片机的引脚功能:

1）vcc（40）：+5v。

2）vss（20）：接地，也就是gnd。

3）xtl1（19）和xtl2（18）：振荡电路。

单片机是一种时序电路，必须有脉冲信号才能工作，在它的内部有一个时钟产生电路，有两种振荡方式，一种是内部振荡方式，只要接上两个和一个晶振即可；另一种是外部振荡方式，采用外部振荡方式时，需在xtl2上加外部时钟信号（详细的内容将在以后的课程中专门介绍）。

4）psen（29）：片外rom选通信号，低电平有效。

5）ale/prog（30）：地址锁存信号输出端/eprom编程脉冲输入端。

6）rst/vpd（9）：复位信号输入端/备用电源输入端。

7）ea/vpp（31）：内/外部rom选择 端

8）p0口（39-32）：双向i/o口。9．p1口（1-8）：准双向通用i/0口。

9）p2口（21-28）：准双向i/0口。原理图如1所示：

图1 at89c51的引脚图

1.2 主要特性：

与mcs-51 兼容 4k字节可编程闪烁存储器 寿命：1000写/擦循环数据保留时间：全静态工作：0hz-24hz三级程序存储器锁定、128*8位内部ram、32可编程i/o线、两个16位定时器/计数器、5个中断源、可编程串行通道、低功耗的闲置和掉电模式、片内振荡器和时钟电路

1) 振荡器特性：

xtal1和xtal2分别为反向放大器的输入和输出。该反向放大器可以配置为片内振荡器。石晶振荡和陶瓷振荡均可采用。如采用外部时钟源驱动器件，xtal2应不接。有余输入至内部时钟信号要通过一个二分频触发器，因此对外部时钟信号的脉宽无任何要求，但必须保证脉冲的高低电平要求的宽度。

2) 芯片擦除：

整个perom阵列和三个锁定位的电擦除可通过正确的控制信号组合，并保持ale管脚处于低电平10ms 来完成。在芯片擦操作中，代码阵列全被写“1”且在任何非空存储字节被重复编程以前，该操作必须被执行。

此外，at89c51设有稳态逻辑，可以在低到零频率的条件下静态逻辑，支持两种软件可选的掉电模式。在闲置模式下，cpu停止工作。但ram定时器，计数器，串口和中断系统仍在工作。在掉电模式下，保存ram的内容并且冻结振荡器，禁止所用其他芯片功能，直到下一个硬件复位为止。

2、步进电机的选择

因本次设计的要求，步进电机的应选用三相三拍的步进电机，关于步进电机的具体说明如下；

反应式步进是利用凸极转子交轴磁阻与直轴磁阻之差所产生的反应转矩而转动的所以也称为磁阻式步进电动机现以一个简单的三相反应式步进电动机为例说明其工作原理.

图2是一台三相反应式步进电动机的原理图定子铁芯为凸极式共有三对六个磁极每两个相对的磁极上绕有一相控制绕组转子用软磁性材料制成也是凸极结构只有四个齿齿宽等于定子的极靴宽下面通过几种基本的控制方式来说明其工作原理.

图2 三相反应式步进电动机的原理图

2.1 三相单三拍通电方式

当a 相控制绕组通电,其余两相均不通电,电机内建立以定子a 相极为轴线的磁场.由于磁通具有力图走磁阻小路径的特点,使转子齿1, 3 的轴线与定子a 相极轴线对齐,如图4 (a)所示.若a 相控制绕组断电,b 相控制绕组通电时,转子在反应转矩的作用下,逆时针方向转过30,°使转子齿2,4 的轴线与定子b 相极轴线对齐,即转子走了一步,如图4(b)所示, 若再断开b相,使c相控制绕组通电,转子又转过30° 使转子齿1,3 的轴线与定子c相极轴线对齐,如图4(c)所示.如此按a-b–c-a 的顺序轮流通电,转子就会一步一步地按逆时针方向转动,其转速取决于各相控制绕组通电与断电的频率,旋转方向取决于控制绕组轮流通电的顺序若按a-c-b-a 的顺序通电,则电机按顺时针反方向转动.

上述通电方式称为三相单三拍运行,”三相”是指三相步进电动机,”单”是指每次只有一相控制绕组通电,控制绕组每改变一次通电方式称为一拍,三拍是指经过三次改变通电方式为一个循环,我们称每一拍转子转过的角度为步距角

.三相单三拍运行时的步距角为30度.其原理图如2所示:

图2-1定转子展开图（a相绕组通电）

2.2 三相双三拍通电方式

控制绕组的通电方式为ab-bc-ca-ab 或ab-ca-bc-ab 每拍同时有两相绕组通电三拍为一个循环，当a b 两相控制绕组同时通电时转子齿的位置应同时考虑到两对定子极的作用，只有a 相极和b 相极对转子齿所产生的磁拉力相平衡才是转子的平衡位置如2-2 b 所示，可见双三拍运行时的步距角仍是30°,但双三拍运行时每一拍总有一相绕组持续通电，例如由a b 两相通电变为b c 两相通电时，b 相保持持续通电状态c 相磁拉力图使转子逆时针方向转动，而b 相磁拉力却起有阻止转子继续向前转动的作用。即起到一定的电磁阻尼作用所以电机工作比较平稳，而在三相单三拍运行时由于没有这种阻尼作用，所以转子达到新的平衡位置容易产生振荡稳定性不如双三拍运行方式。三相双三拍运行方式ab相与bc相导通的结构如图2-2所示：

(a)ab 相导通 (b)bc 相导通

图2-2 三相双三拍运行方式

在分析步进电动机动态运行时，不仅要知道某一相控制绕组通电时的矩角特性，而且要知道整个运行过程中各相控制绕组通电状态下的矩角特性，即所谓矩角特性族以三相单三拍的通电方式为例，若将失调角θ的坐标轴统一取在a 相磁极的轴线上，显然a 相通电时矩角特性如图3中曲线a 所示稳定平衡点为o，点b 相通电时转子转过1/3 齿距相当于转过2π/3 电角度,它的稳4-3中曲线c, 这三条曲线就构成了三相单三拍通电方式时的矩角特性族总之矩角特性族中的每一条曲线依次错开一个用电角度表示的步矩角\* mergebbbbat\* mergebbbbat

\* mergebbbbat (1)

同理可得到三相单双六拍通电方式时的矩角特性族如图4与5 所示：

图3三拍时的矩角特性族

图4六拍时的矩角特性族

步进电机的动态特性是指步进电动机在运行过程中的特性它直接影响系统工作的可靠性和系统的快速反应。

1)单步运行状态

单步运行状态是指步进电动机在一相或多相控制绕组通电状态下仅改变一次通电状态时的运行方式.

2)动稳定区

当a 相控制绕组通电时矩角特性如图中的曲线a 所示，若步进电动机为理想空载则转子处于稳定平衡点\* mergebbbbat 处，如果将a相通电改变为b相通电，那么矩角特性应向前移动一个步距角\* mergebbbbat 变为曲线b，\* mergebbbbat 点为新的稳定平衡点由于在改变通电状态的初瞬转子位置来不及改变还处于θ=0的位置，对应的电磁转矩却由o 突变为曲\* mergebbbbat 线b上的c 点，电机在该转矩的作用下转子向新的稳定平衡位置，移动直至到达\* mergebbbbat 点为止对应它的静稳定区为止，（-π+\* mergebbbbat ）<θ <(π+\* mergebbbbat )， 即改变通电状态的瞬间只要转子在这个区域内就能趋向新的稳定平衡位置，因此把后一个通电相的静稳定区称为前一个通电相的动稳定区，把初始稳定平衡点oa 与动稳定区的边界点a 之间的距离称为稳定裕度，拍数越多步距角越小，动稳定区就越接近静稳定区稳定裕度越大，运行的稳定性越好转子从原来的稳定平衡点到达新的稳定平衡点的时间越短，能够响应的频率也就越高.原理图如5所示:

图5 稳定响应曲线

3)大负载能力

步进电动机带恒定负载时负载转矩为\* mergebbbbat ，\* mergebbbbat 若a 相控制绕组通电则转子的稳定平衡位置为图 a中曲线a 上的\* mergebbbbat 点，这一点的电磁转矩正好与负载转矩相平衡，当输入一个控制脉冲信号通电状态由a相改变为b 相，矩角特性变为曲线b 在改变通电状态的瞬间电机产生的电磁转矩\* mergebbbbat 大于负载转矩\* mergebbbbat ，电机在该转矩的作用下转过一个步距角到达新的稳定平衡点ob´，如图6所示:

(a)

\* mergebbbbat

图6 大负载转矩的确定

\* mergebbbbat\* mergebbbbat\* mergebbbbat\* mergebbbbat

如果负载转矩增大为\* mergebbbbat ，且\* mergebbbbat ，如图4-14（b）则初始平衡位置为\* mergebbbbat 点，但在改变通电状态的瞬间电机产生电磁转矩为\* mergebbbbat ，由于\* mergebbbbat ，转子不能到达新的稳定平衡位置点\* mergebbbbat ，而是向失调角θ减小的方向滑动，电机不能带动负载作步进运行，这时步进电动机实际上是处于失控状态，由此可见只有负载转矩小于相邻两个矩角特性交点s 所对应的电磁转矩\* mergebbbbat 才能保证电机正常的步进运行，把\* mergebbbbat 称为大负载转矩也称为启动转矩当然它比大静转矩\* mergebbbbat 可求得启动转矩公式2-1。

\* mergebbbbat (2-1)

伺服又叫执行电动机，或叫控制电动机。在自动控制系统中，伺服电动机是一个执行元件，它的作用是把信号（控制电压或相位）变换成机械位移，也就是把接收到的电信号变为电机的一定转速或角位移。其容量一般在0.1-100w,常用的是30w以下。伺服电动机有直流和交流之分。

伺服电动机又称执行电动机，在自动控制系统中，用作执行元件，把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。分为直流和交流伺服电动机两大类，其主要特点是，当信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降，

请问交流和无刷直流伺服电机在功能上有什么区别？答：交流伺服要好一些，因为是正弦波控制，转矩脉动小。直流伺服是梯形波。但直流伺服比较简单，便宜。

永磁交流伺服电动机20世纪80年代以来，随着、和交流可变速驱动技术的发展，永磁交流伺服驱动技术有了突出的发展，各国厂商相继推出各自的交流伺服电动机和伺服驱动器系列产品并不断完善和更新。交流伺服系统已成为当代高性能伺服系统的主要发展方向，使原来的直流伺服面临被淘汰的危机。90年代以后，已经商品化了的交流伺服系统是采用全数字控制的正弦波电动机伺服驱动。交流伺服驱动装置在传动领域的发展日新月异。永磁交流伺服电动机同直流伺服电动机比较，主要优点有：⑴无电刷和换向器，因此工作可靠，对维护和保养要求低。⑵定子绕组散热比较方便。⑶惯量小，易于提高系统的快速性。⑷适应于高速大力矩工作状态。⑸同功率下有较小的体积和重量。

一、交流伺服电动机

交流伺服电动机定子的构造基本上与分相式单相相似，如图1所示。其定子上装有两个位置互差90°的绕组，一个是励磁绕组rf，它始终接在交流电压uf上；另一个是控制绕组l，联接控制信号电压uc。所以交流伺服电动机又称两个伺服电动机。

交流伺服电动机的转子通常做成鼠笼式，但为了使伺服电动机具有较宽的调速范围、线性的机械特性，无“自转”现象和快速响应的性能，它与普通电动机相比，应具有转子电阻大和转动惯量小这两个特点。目前应用较多的转子结构有两种形式：一种是采用高电阻率的导电材料做成的高电阻率导条的鼠笼转子，为了减小转子的转动惯量，转子做得细长；另一种是采用铝合金制成的空心杯形转子，杯壁很薄，仅0.2-0.3mm，为了减小磁路的磁阻，要在空心杯形转子内放置固定的内定子，如图2所示。空心杯形转子的转动惯量很小，反应迅速，而且运转平稳，因此被广泛采用。

图1 交流伺服电动机原理图

图2 空心杯形转子伺服电动机结构

交流伺服电动机在没有控制电压时，定子内只有励磁绕组产生的脉动磁场，转子静止不动。当有控制电压时，定子内便产生一个旋转磁场，转子沿旋转磁场的方向旋转，在负载恒定的情况下，电动机的转速随控制电压的大小而变化，当控制电压的相位相反时，伺服电动机将反转。

交流伺服电动机的工作原理与分相式单相异步电动机虽然相似，但前者的转子电阻比后者大得多，所以伺服电动机与单机异步电动机相比，有三个显著特点：

1、起动转矩大

由于转子电阻大，其转矩特性曲线如图3中曲线1所示，与普通异步电动机的转矩特性曲线2相比，有明显的区别。它可使临界转差率s0＞1，这样不仅使转矩特性（机械特性）更接近于线性，而且具有较大的起动转矩。因此，当定子一有控制电压，转子立即转动，即具有起动快、灵敏度高的特点。

图3 伺服电动机的转矩特性

2、运行范围较宽

如图3所示，较差率s在0到1的范围内伺服电动机都能稳定运转。

3、无自转现象

正常运转的伺服电动机，只要失去控制电压，电机立即停止运转。当伺服电动机失去控制电压后，它处于单相运行状态，由于转子电阻大，定子中两个相反方向旋转的旋转磁场与转子作用所产生的两个转矩特性（t1－s1、t2－s2曲线）以及合成转矩特性（t－s曲线）如图4所示，与普通的单相异步电动机的转矩特性（图中t′－s曲线）不同。这时的合成转矩t是制动转矩，从而使电动机迅速停止运转。

图4 伺服电动机单相运行时的转矩特性

图5是伺服电动机单相运行时的机械特性曲线。负载一定时，控制电压uc愈高，转速也愈高，在控制电压一定时，负载增加，转速下降。

图5 伺服电动机的机械特性

交流伺服电动机的输出功率一般是0.1-100w。当频率为50hz，电压有36v、110v、220、380v；当电源频率为400hz，电压有20v、26v、36v、115v等多种。

交流伺服电动机运行平稳、噪音小。但控制特性是非线性，并且由于转子电阻大，损耗大，效率低，因此与同容量直流伺服电动机相比，体积大、重量重，所以只适用于0.5-100w的小功率控制系统。

二、直流伺服电动机

直流伺服电动机的结构和一般直流电动机一样，只是为了减小转动惯量而做得细长一些。它的励磁绕组和电枢分别由两个独立电源供电。也有永磁式的，即磁极是磁铁。通常采用电枢控制，就是励磁电压f一定，建立的磁通量φ也是定值，而将控制电压uc加在电枢上，其接线图如图6所示。

图6 直流伺服电动机接线图

直流伺服电动机的机构特性（n=f(t)）和直流他励电动机一样，也用下式表示：

n=uc/ke?φ-ra/ke?kt?φ?t

图7 是直流伺服电动机在不同控制电压下（uc为额定控制电压）的机械特性曲线。由图可见：在一定负载转矩下，当磁通不变时，如果升高电枢电压，电机的转速就升高；反之，降低电枢电压，转速就下降；当uc＝0时，电动机立即停转。要电动机反转，可改变电枢电压的极性。

图7 直流伺服电动机的n=f(t)曲线

直流伺服电动机和交流伺服电动机相比，它具有机械特性较硬、输出功率较大、不自转，起动转矩大等优点