6ES7214-1BD23-0XB8技术数据

6ES7214-1BD23-0XB8技术数据

MICROMASTER 440 无滤波器 380-480V+10/-10% 三相交流 47-63Hz 恒定转矩 1.1kW 过载 150% 60S，200% 3S 二次矩 1.1kW 173x 73x 149（高x宽x深） 防护等级 IP20 环境温度 -10+50°C 无 AOP/BOP

16.电机过流。
变频器输出电流大于电机额定电流1.2倍并持续超过2分钟。检查参数设置电机额定电流设置是否正确;电机或负载机械是否堵转;电源电压是否过低。
17.变频器行后电机不转。
检查变频器输出是否有接触器或开关类设备;检查变频器输出一次电缆是否连接电机;观察监视器是否有输出电流以及输出电压，若有电压、无电流则说明变频器到电机的主回路开路，若有电压、电流，则检查电缆是否有单相接地情况，电机转子绕组是否开路。

PLC和工控机的硬件技术现状和发展
PLC和工控机的终用户为冶金、采矿、水泥、石油、化工、电力、机械制造、汽车、装卸、造纸、纺织、环保等行业，其主要的用途为：
1、顺序控制
顺序控制是应用广泛的领域，它包括单机控制、多机qunkong制、自动生产线控制，如注塑机、印刷机械、订书机械、切纸机械、组合机床、磨床、装配机械、包装生产、电镀线和电梯控制等。
2、运动控制
应用在电力拖动系统或伺服电机的单轴或多轴位置控制。
3、过程控制
采用模拟量模块能控制物理参数，例如温度、压力、速度和liuliang等，并提供PID等闭环控制的功能。
4、数据处理
可以支持数控机床的控制和管理、多轴控制等。
由于自动化系统的要求日益tigao，传统的提供I/O点服务的PLC和工控机已经无法满足复杂的工艺要求。因此，PLC和工控机在硬件系统上有了根本的变化。

在用户程序中调用USS指令后，用鼠标点击指令书中的程序块图标，在探出的菜单中执行库内存命令，为USS指令库使用的397个字节的V存储区起始地址，4）用变频器的操作面板设置变频器的通讯参数，使之与用户程序中所用的波特率和从站地址相一致。
　　调用一条指令时，将会自动地增加一个或几个子程序。3）为USS指令库分配V存储区。5）连接CPU和变频器之间的通讯电缆，为了tigao看干扰能力好采用屏蔽电缆。西门子PLC代理商硬件分析2、PLC硬件故障①PLC主机系统故障A、电源系统故障。

根据以上要求采用了制造业DNA的许多技术后，罗克韦尔还提供面向企业和工业的集成软件包，如用于批量控制的RSBatch、RSView32、RSLogix等可用于对功能框图进行编程。它们也利用COM集成、VBA和OPC为应用间提供互操作性和与企业的其它层连接。控制软件包还为连接I/O、PC总线的控制、编程、VBA和COM对象提供相同的互操作性。

西门子MM440变频器

MICROMASTER 440 是专门针对与通常相比需要更加广泛的功能和更高动态响应的应用而设计的。这些矢量控制系统可确保一致的高驱动性能，即使发生突然负载变化时也是如此。由于具有快速响应输入和定位减速斜坡，因此，甚至在不使用编码器的情况下也可以移动至目标位置。该变频器带有一个集成制动斩波器，即使在制动和短减速斜坡期间，也能以突出的精度工作。所有这些均可在 0.12 kW (0.16 HP) 直至 250 kW (350 HP) 的功率范围内实现。

除软起动和软停止外，SIRIUS 3RW44 固态软起动器还具有许多可满足别要求的功能。性能范围在直接串联电路中达 710 kW（400 V），在内三角电路中可达 1200 kW（400 V）。
SIRIUS 3RW44 软起动器的特点为设计紧凑，可节省空间，且控制柜布局直观明了。在优化电机起动和停机方面，由于在节约方面*，与使用变频器的应用相比，创新的 SIRIUS 3RW44 软起动器吸引力。新扭矩控制和可调电流限值使得高性能软起动器几乎可用于任何一项任务。电机起动和停机期间可有效避免突发性扭矩应用和电流峰值。从而在计算开关柜尺寸及维护已安装机器时可创建潜在节约。对于直接串联电路和内三角电路，SIRIUS 3RW44 软起动器具有节约功效，特别是在尺寸和设备成本方面。
已集成到软起动器中的旁通触点在检测到电机软起动后可绕开晶闸管。这样，可显著降低软起动器以额定值工作期间的热损耗。
结合起动、工作和停机时的各种可能性以确保对特定应用需求的良好适应。可使用菜单控制键盘和具有背光照明的菜单提示、多行图形显示屏，执行操作和调试。使用预先选择的语言，通过少量设置，即可快速、简便、可靠地优化电机软起动和软停机。每个菜单项的四键操作和纯文本使得参数化和操作的每个环节都十分直观明了。
应用标准
IEC 60947 -4-2
UL/CSA
功能性
通过现代化、人性化的用户提示，键盘及带背光照明功能的菜单提示、多行图形显示屏，可简便、快速地对 3RW44 进行调试。使用选择的语言，通过少量设置，可快速、简便、可靠地优化电机软起动和软停止。每个菜单项的四键操作和纯文本使得参数化和操作的每个环节都十分直观明了。工作期间及施加控制电压后，显示区域持续显示测量值、工作值及警告和故障消息。可通过连接电缆将外置显示器和操作员模块连接到软起动器，从而实现有源指示及直接从控制柜门读取类似消息。
SIRIUS 3RW44 软起动器具有良好功能。集成的旁通接触系统可以降低软起动器运行过程中的功率损失。从而可靠地防止加热开关柜周围的环境。SIRIUS 3RW44 软起动器具有内置本征设备保护。可防止电源部分晶闸管的热过载，如由于难以接受的高合闸操作。
因为 SIRIUS 3RW44 软起动器的功能，可省去安装附加电机过载继电器的布线费用。此还，还具有可调脱扣等级和热敏电机保护功能。作为选项，晶闸管也可由 SITOR 半导体熔断器提供短路保护，以便短路（协调类型 2）后软起动器仍然工作。由于可调电流限值，还可以可靠地避免突然的电流峰值。
还可使用 PROFIBUS DP 模块升级 SIRIUS 3RW44 软起动器。由于其通讯能力和可编程控制输入和继电器输出，SIRIUS 3RW44 软起动器可轻松、快速集成到更高一级的控制器中。
此外，还具有爬行速度功能，可用于定位和设置工作。通过该功能，可控制电机以减小的转矩和可调低速双向转动。
另外，SIRIUS 3RW44 软起动器还具有新的、组合式 DC 制动功能，可用于驱动负载的快速停止。

西门子变频器6SE6440-2UD21-1AA1

在决定控制箱内各种控制组件及线槽位置后，要依照图纸所示尺寸，标定孔位，钻孔后将固定螺丝旋紧到基座牢固为止。在装上电源供应模块前，必须同时注意电源线上的接地端有无与金属机壳连结，若无则须接上。接地不好的话，会导致一系列的问题，静电、浪涌、外干扰，等等。由于不接地，往往PLC也能够工作，因此，不少经验不足的工程师就误以为接地不那么重要了。这就像登山的时候，没有系上保护缆绳一样，虽然你正常前进的时候，保护缆绳没有任何作用，但一旦你失足的时候，没有那根绳子，你的生命就完结了。PLC的接地，就相当于给PLC系上保护缆绳。

在I/O模块安装时，须注意如下事项：I/O模块插入机架上的槽位前，要先确认模块是否为自己所预先设计的模块；I/O模块在插入机架上的导槽时，务必插到底，以确保各接触点是紧密结合的；模块固定螺丝务必锁紧；接线端子排插入后，其上下螺丝必须旋紧。由于现场的变压器、电机等影响，多少会有振动，如果这些螺丝钉松动了，会导致模块从机架中松开。

由于西门子S7-200PLC的模拟量输出模块都需要占占两个输出通道。即使*个模块只有一个输出AQW0，第二个模块的输出地址也应从AQW4开始寻址（AQW2被*个模块占用），依此类推。所以自然不会有输出了。

在S7-200中，单极性模拟量输入/输出信号的数值范围是 0 - 32000；双极性模拟量信号的数值范围是 -32000－+32000。

格式：

输入：AIW[起始字节地址]——如AIW6
输出：AQW[起始字节地址]——如AQW0
每个模拟量输入模块，按模块的先后顺序和输入通道数目，以固定的递增顺序向后排地址。 例如： AIW0、AIW2、AIW4、AIW6、AIW8等。

 对于EM231 RTD（热电阻）两通道输入模块，不再占用空的通道，后面的模拟量输入点是紧接着排地址的。温度模拟量输入模块（EM231 TC、EM231 RTD）也按照上述规律寻址，但是所读取的数据是温度测量值的10倍（摄氏或华氏温度）。如520相当于52.0度。

 注意：如果没有把握，可以在线检测到模块的起始地址，方法是：STEP 7-Micro/WIN中的菜单“PLC > Information"里在线读到。

关于Siemens S7-200的模拟量模块，有2个大家（尤其是初学者）需要注意的：

1、关于地址，其实S7-200的地址很简单，跟相对位置有关，每个模拟量输入模块，按模块的先后顺序地址为固定的，顺序向后排。可以通过编程软件information菜单来在线查看；说需要注意的就是地址都是偶数，比如AIW0 AIW2 ，没有AIW1之类的，输出地址也需要注意，比如EM235虽然只有1个通道输出，但是占用2个地址，下一个模块必须隔个地址输出，比如有CPU旁扩展2个相连的EM235，那么模拟量输出地址分别为AQW0和AQW4;

2、关于拨码开关，不同的拨码开关对应不同的测量方法，物理量的性质等等，这里要注意的是，拨码开关必须断电后重新上电才有效。而且需要注意的是拨码开关同时对所有通道有效。

电源接通后无基本画面显示 

（a）电路板03840号板上无监控灯显示  

（b）03840号电路板上监控灯亮   

①监控灯闪烁。如果监控灯闪烁频率为1Hz，则EPROM有故障；如果闪烁频率为2Hz，则PLC有故障；如以4Hz频率闪烁，则保持电池报警，表示电压已不足。  

②监控灯左灭右亮。表示操作面板的接口板03731板有故障或CRT有故障。   

③监控灯常亮。这种故障，通常的原因有：CPU有故障；EPROM有故障；系统总线（即背板）有故障、电路板上设定有误、机床数据错误、以及电路板（如存储器板、耦合板、测量板）的硬件有故障。    

2CRT上显示混乱  

（a）保持电池（锂电池）电压太低，这时一般能显示出711号报警。   

（b）由于电源板或存储曾被拔出，从而造成存储区混乱。这是一种软故障，只要将CNC内部程序清除并重新输入即可排除故障。   

（c）电源板或存储器板上的硬件故障造成程序显示混乱。  

（d）如CRT上显示513号报警，表示存储器的容量不够。    

3在自动方式下程序不能启动

（a）如此时产生351号报警，表示CNC系统启动之后，未进行机床回基准点的操作。 （b）系统处于自动保持状态。   

（c）禁止循环启动。 检查PLC与NC间的接口信号Q64.3。     

4进给轴运动故障

（a）进给轴不能运动。

造成此故障的原因有：  

①操作方式不对；   

②从PLC传至NC的信号不正常；   

③位控板有故障（如03350，03325，03315板有故障）。  

④发生22号报警，它表示位置环未准备好。   

⑤测量系统有故障。如产生108，118，128，138号报警，这是测量传感器太脏引起的。如产生104，114，124，134报警，则位置环有硬件故障。

⑥运动轴处于软件限位状态。只要将机床轴往相反方向运动即可解除。  

⑦当发生101，111，121，131号报警时，表示机床处于机械夹紧状态。  

（b）进给轴运动不连续。  

（c）进给轴颤动。   

①进给驱动单元的速度环和电流环参数没有进行化或交流电机缺相或测速元件损坏，均可引起进给轴颤动。  

②CNC系统的位控板有故障。  

③机构磨擦力太大。   

④数控机床数据有误，有关机床数据的正确设定如下。  

（d）进给轴失控。   

①如有101，111，121，131号报警请对夹紧进行检查。  

②如有102，112，122，132号报警，则说明指令值太高。  

③进给驱动单元有故障。   

④数控机床数据设定错误，造成位置控制环路为正反馈。  

⑤CNC装置输至驱动单元的指令线极性错误。   

（e）103～133号报警。这是轮廓监控报警。速度环参数没有化或者KV系数太大。  

（f）105～135号报警。位置漂移太大引起的。移量超过500mv，检查漂移补偿参数N230～N233。

5主轴故障

如果实际主轴转速超过所选齿轮的转速，则产生225号报警；如主轴位置环监控发生故障，则发生224号报警。     

6V·24串行接口报警内江西门子模块代理商

（a）20秒内仍未发送或接收到数据时：  

①外部设备故障；  

②电缆有误；  

③03840板有故障。   

（b）穿孔纸带信息不能输入，其原因有：   

①操作面板上钥匙开关在关的位置，从而造成纸带程序不能输入；  

②如果0384号板上的数据保护开关不在释放位置时，不能输入数据纸带；   

③如果不能输入L80～L99和L900～L999号子程序，则多是由于PLC与NC接口信号Q64·3为“1"（循环禁止）引起的。  

（c）停止位错误。  

①波特率设定错误；  

②阅读机有故障；  

③机床数据错误。

PROFIBUS 通和,5. 100 Mbps EtherCAT总线，实现运动控制器与H系列伺服系统之间的速通和，可组成冗余的通和环网，使系统简单可靠。,三菱现在的FX3U是可以选择源型和漏型的。,按照电缆卷曲作业的工艺流程及对整个系统的动力、控制要求，该电缆卷盘自动化控制系统采用以太网与Profibus-DP总线结合方式组成分布式控制系统。该控制系统由工控机作为上位机，,请教各位高手，本人现用到西门子S7-300（CPU315）做整流系统的PID控制，具体是由AI模块输入4-20MA信号（既A柜/B柜饱和电抗器控制电流信号反馈和机组A柜/B柜直流电流信号反馈），,避免电缆过于松弛或者过于紧张的缠绕到转盘上。同时，根据传感器数据，电缆负重臂会在每一圈结束后自动运动到下一圈，使电缆整齐的排列在电缆筐上。,创建代码块时，应选择该块要使用的编程语言。 用户程序可以使用由任意或所有编程语言创建的代码块。,模板地与（CPU）系统地的连接。如果有干扰环流，则将取消模板地与系统地的连接，让模拟地悬浮。另外，屏蔽推荐双端接地，如果有干扰环流，则改为单端。

参数“11.03"设置为“COMM.REF"，通过通讯设定速度；,请教各位高手，本人现用到西门子S7-300（CPU315）做整流系统的PID控制，具体是由AI模块输入4-20MA信号（既A柜/B柜饱和电抗器控制电流信号反馈和机组A柜/B柜直流电流信号反馈），,只需要将要交换的数据整理到一个连续的V存储区当中即可。

　　1）的个 cp5611 卡可以连接两台 s7300plc（使用西门子厂家提供的可编程插头来实现）； ,PLC是采用“顺序扫描，不断循环"的方式进行工作的。即在PLC运行时，CPU根据用户按控制要求编制的并存于用户存储器中的程序，按指令步序号（或地址号）作周期性循环扫描，如无跳转指令，,S7-200 SMART 使用建议 ：,1）用户编程电缆的拨码设置：在编程电缆的拨码中，第 5 个端子是设置通讯协议的：拨码设置为 0，表示 PPI/Freeport ；拨码设置为 1，表示 PPI(master)；用户使用 PPI 协议和组态王通讯时，, FB41调用时无须再赋值。,用于实现基于工业以太网的集成、一致的自动化解决方案，它的一个关键特点是从现有的现场总线解决方案（例如：PROFIBUSDP）到基于以太网的PROFInet的无缝转换。PROFInet 满足所有自动化的需求，,2）需要将 MPI 通讯卡 CP5611 卡安装在计算机的插槽中，使用西门子公司提供的专用电缆和网络接头将 CP5611 卡和 S7-200 的 Port 口相连（CP5611 卡的 3，8 分别和 S7200的 PORT 口 3，8 连接），

提供可组态的测量系统，输入数据时既可以使用工程单位（如英寸或厘米），也可以使用脉冲数, （4）数据类型转换：NC程序在使用的速数据交换区时可进行数据类型转换，例如：的$A_DBB[n]、$A_DBW[n]和$A_DBD[n]赋值浮点类型，系统不认为这是编程错误，而是转换为整数后赋值。$A_DBB[0]=1.23,设备上插标准 PPI 电缆，modem9 针口通过一个标准 232 交叉线接到 PPI 电缆上即可，232 交叉线的 modem 侧需要 1 4 6 短接，7 和 8 短接。

在变频器领域，也存在着一些难以控制的东西。直到西门子功能强大的变频器问世之后，情况才有了改观。MICROMASTER 440 是专门针对与通常相比需要更加广泛的功能和更高动态响应的应用而设计的。这些矢量控制系统可确保一致的高驱动性能，即使发生突然负载变化时也是如此。由于具有快速响应输入和定位减速斜坡，因此，甚至在不使用编码器的情况下也可以移动至目标位置。该变频器带有一个集成制动斩波器，即使在制动和短减速斜坡期间，也能以突出的精度工作。所有这些均可在 0.12 kW (0.16 HP) 直至 250 kW (350 HP) 的功率范围内实现。

从变频器设计、使用以及维修人员的实际需要出发，介绍了通用变频器的理论，并对当前市场上主流的西门子MM4、6SE70、G110/120/150和S120变频器的规格、控制系统设计、功能、参数、操作、维修等方面的内容进行了介绍。本书通过图解的方式，功能说明深入细致，理论联系实际，面向工程应用，实用性强。《图解西门子变频器入门到实践》共分六章，主要内容包括通用变频器的工作原理与结构，西门子变频器的操作、通信、工程应用与设计、典型故障诊断及技术答疑，附录还给出了西门子变频器故障原因及对策。本书适合广大变频器工程和设计人员，中、电工，相关院校的电气、自动化、机电一体化、应用电子技术等的学生参考。

通用变频器的工作原理与结构节 变频器的构造与调速原理
第二节 变频器的功能与方式选择
第二章 西门子变频器的操作节 西门子MM4系列变频器的初步认识
第二节 MM440变频器的快速调试与参数设置
第三节 MM4系列变频器参数的功能
第四节 西门子6SE70变频器的基本操作
第五节 西门子SINAMICS G120变频器的基本操作
第六节 西门子SINAMICS S120变频器的基本操作
第三章 西门子变频器的通信节 西门子变频器与PC通过DriveMonitor进行通信
第二节 西门子变频器与PC通过STARTER进行通信
第三节 MM4系列变频器与S7200 plc进行通信
第四节 MM440变频器与S71200 PLC进行USS通信
第五节 西门子变频器与S7300 PLC进行PROFIBUS通信
第六节 基于Drive ES for PCS7的MM440应用
第七节 SINAMICS S120与hmi直接通信
第四章 西门子变频器的工程应用与设计节 西门子6SE70变频器的抱闸控制
第二节 西门子MM440变频器在位置控制中的应用
第三节 西门子MM4系列变频器在泵控制中的工程应用
第四节 西门子MM440变频器在冶金工业中的应用
第五章 西门子变频器典型故障诊断节 罐车系统变频器过电流的处理
第二节 茶叶机变频器过电压的处理
第三节 装矿站电振电动机轴承故障的处理
第四节 变频器驱动电路故障的处理
第五节 其他与变频器相关的故障
第六章 西门子变频器技术答疑节 西门子S120变频器技术答疑
第二节 西门子MM4变频器技术答疑
第三节 西门子G110/G120/G150变频器技术答疑附录西门子变频器故障原因及对策

西门子6SE6440-2UD21-1AA1

1、 电机参数及配重的选择

 电梯曳引机选用江苏西德电梯有限公司生产的无齿轮永磁同步电梯曳引机。
         主要电机参数：曳引轮直径 400mm          额定电流  25.7A
                       额定速度   1.5m/s         额定功率  11.5Kw
                       额定负载   1150Kg         额定扭矩  765N
                       额定电压   380V           悬挂方式  2/1
                       额定频率   24Hz           工作制  S5  40%
注： S5工作制 包括电制动的断续周期工作制：按一系列相同的工作周期运行，每一周期包括一段起动时间、一段恒定负载运行时间、一段快速电制动时间和一段断能停转时间。
电梯配重的计算，配重是一种平衡体，其质量应选择大约跟电梯厢(包括平均塔载的乘客)的质量相等。当起动电动机时，它只需要供给tisheng多搭载的乘客上升或少搭载的乘客下降的动力。其余的重力由配重来平衡。按照国家标，出现电梯里面坐满40%-50%额定载荷的人的概率大，这样经济的情况下应该是对重的重量等于轿厢的重量加上它额定载荷40%-50%的重量好。减去轿厢重量的有效配重占额定载荷的比例也叫电梯的平衡系数。本样机中的动平衡系数约为45%，且悬挂方式为2/1，则：
正常运行时的大扭矩M按照超载10%来计算，
  M = (1.1-ψ) × QD1g/2r
                = (1.1-0.45) × 1150 × 0.4 × 9.8/4
                = 732N
式中，曳引比 r="2," Q为轿厢载重量，D1为曳引轮直径，D1=400mm， ψ为平衡系数，
ψ=0.45。

PM340模块型功率模块的降额特性曲线

客户主要选择第三方制动电阻，在S120功率单元PM340有对制动电阻阻值的要求，即客户选择的制动单元阻值不能小于PM340功率单元允许的小阻值要求，如果选择的制动单元阻值小于功率单元允许的阻值，会导致PM340内置的制动单元损坏。

4、第三方永磁同步电机的调试及优化

磁极位置识别：

S120驱动永磁同步电机需要进行磁极位置识别功能来确定同步电机的电气磁极位置，在磁场定向控制中需要该位置。所以对于带未校准编码器的电机，只需要进行一次性磁极位置识别，相比较客户原先使用施耐德ATV71L, 因为ATV71L不能接入编码器C, D信号，每次变频器上电*次运行会自动执行磁极位置识别，从而引起电梯产生较大的震动，降低了电梯的舒适性，而本样机中S120驱动沈阳蓝光永磁同步电机，编码器为海德汉ERN1387， 带有C，D 信号，所以只需在电梯调试时执行一次磁极位置识别，之后运行不会出现ATV71L的情况，保证了电梯运行的舒适性。
磁极位置识别主要步骤：
1.通过 p1980 选择一个识别方法
2.设置 p1990 = 1，启动一次性磁极位置识别
实际的磁极位置识别过程，电机至少旋转360゜
实际磁极位置识别方法应满足以下补充条件：
转速设定值 = 0 或静止状态
电机能够自由旋转，垂直负载脱开

抱闸设置：

                                       电机抱闸参数设置

P1215=3: 电机抱闸同顺序控制，通过 BICO 连接。P1216 电机抱闸打开时间，抱闸通电后（打开抱闸），转速/ 速度设定值在该时间内保持为零，之后使能转速/ 速度设定值。P1217 电机抱闸闭合时间, 在执行 OFF1 或 OFF3、给抱闸断电（闭合抱闸）后，驱动在该时间仍处于闭环控制中，转速/速度设定值为零，在该时间届满后删除脉冲。如果设置的闭合时间比实际闭合时间短，则可能会使负载滑落；而如果闭合时间设得太大，控制闭环会施加反作用在抱闸上，缩短抱闸使用寿命。

                                       抱闸控制时序

转矩限制：

转矩限值是允许的大转矩，针对电机电动运行和回馈运行设置不同的转矩限值，且由转矩限制，电流设置和功率限制共同决定。需要确认设定的回馈功率是否满足电机回馈运行。

                                       转矩限制

变频器控制信号设定：

本样机中变频器速度给定值通过二进制选择的固定频率给定实现。

                                       固定频率给定二进制选择

变频器的故障信号输出信号连接到电梯控制主板，因为在系统上电时，电梯的控制主板启动时间比变频器时间要短，当变频器没有准备好，电梯控制主板提前启动变频器，有可能会导致意外发生，所以需要故障信号输出信号取反后发送到电梯控制主板。当变频器控制单元正常运行后才能把故障信号取反发送出去，所以变频器在正常运行的情况才会发出常1信号，当变频器断电或者变频器故障时，电梯控制主板不能接收到这个常1信号，就认为变频器不具备启动条件，整个电梯系统无法正常运行。

电梯运行舒适性设置：

为了满足乘客乘坐电梯时舒适性的要求，需要通过扩展斜坡函数发生器和转速控制器适配来实现。
扩展的斜波函数发生器提供电机启动加速过程中的起始圆弧和结束圆弧，实现了速度的平稳过渡，在电梯整个加减速过程中实现变加速度的功能，在电梯启动瞬间和快加速到达给定速度时，减小了电梯运行加速度，tigao了电梯乘坐的舒适性,避免了电梯从静止状态突然启动和电梯加速到设定速度时的冲击。

                                       带初始和结束圆弧的斜波发生器

速度控制器Kp_n/ Tn_n适配，首先电梯启动时，因为电梯是垂直轴，需要较大的Kp_n和较小的Tn_n，当电梯速度变大时，为了保证电梯的舒适性，需要调小电机运行的动态响应，让速度环特性变软，即调小Kp_n和增大Tn_n。速度控制器Kp_n/ Tn_n适配实现了根据电梯运行速度切换速度控制器Kp_n/ Tn_n的功能。相对于基于电梯运行速度切换速度控制器KP_n/ Tn_n，S120速度控制器KP_n/ Tn_n适配功能更加灵活，实现了Kp_n/ Tn_n的平滑调整。

                   速度控制器Kp_n/ Tn_n适配

电梯tisheng的优化：

S120驱动曳引同步电机，首先采用 P1910 进行电机数据识别（静态测量）。空载时进行编码器识别得到磁极，得到P431换向角偏移，不接入负载，通过P1960选择2，进行带编码器的旋转检测得到更准确的饱和特性曲线。在电机没有更换及编码器安装没有移动的前提下，可以直接在P431中输入已知的磁极换向角偏移，不需要重新做磁极角辨识。
基于之前的优化准备工作，接入负载，曳引机挂上轿厢和配重，根据之前电梯配重的选择，在轿厢空置的情况下，曳引机的有效负载约为额定负载的50%，基本达到了电梯运行的大负载，启动电梯下行，电机运行在电动状态，出现溜车现象，S120报故障F7412（驱动：换向角出错）。但在接入负载之前多次进行了磁极位置识别，得到的P431换向角偏移基本相同，且在曳引电机空载时可以正常运行，所以可以排除是因为换向角偏移角度错误的原因，根据手册关于F7412的故障说明中提到可能是控制回路因为参数设定错误而不稳定。结合其中溜车时的Trace图中的速度和扭矩的变化，发现速度环的响应达不到性能要求。通过逐步增大KP_n和减小Tn_n，电梯可以启动运行。

                              KP_n, 2.5   Tn_n 60ms

                              KP_n, 11.5   Tn_n 2.5ms

运行过程中，发现电梯运行在检修模式时，电梯每次停车，都会出现非常大的堵转电流，基本达到了变频器的大电流，实际情况也是电梯停车时都会有很大的震动，通过观察Trace图的电流曲线和抱闸闭合命令输出，大电流出现在抱闸闭合命令输出之前，本样机中变频器的抱闸控制命令是先输出到电梯控制主板，然后由电梯控制主板发出抱闸打开和闭合命令。由Trace图分析，此堵转电流出现是因为电脑控制主板发出停车命令，而后通过检测TTL差分信号得到电机的实际速度后控制抱闸，使抱闸闭合动作先于变频器的抱闸时序，导致电机堵转。通过把变频的抱闸时序和电梯控制主板的抱闸时序进行匹配，消除了此堵转电流。
电梯正常工作时，电机首先到达电梯大速度，电梯控制主板通过楼层距离计算出的速度包络曲线，当轿厢快到达楼层时，切换到慢速运行使轿厢底部与楼层对齐，完成平层动作。当速度控制器Kp_n, 11.5，Tn_n，3ms，电机运行4.5rpm时出现了速度震荡。通过Trace图分析，因为在低速运行时Kp_n偏大，造成电机转速震荡，因为电梯启动时需要电机具有高动态响应能力，所以不能大幅度的减小Kp_n，可以通过慢慢的减小Kp_n，本样机中当Kp_n减小到10.8时，电机速度在4.5rpm出现的速度震荡消失，电梯在整个运行周期内，速度平稳。

                             Kp_n, 11.5   Tn_n 2.5ms

                       Kp_n, 10.8  Tn_n 2.5ms，电梯上行 电机发电运行

                       Kp_n, 10.8  Tn_n 2.5ms，电梯下行 电机电动运行

验收测试及后期优

抱闸力检测功能:

为了保证电梯曳引机抱闸系统的正常运行，增加了抱闸力检测功能。
当电梯处于空闲模式时，电梯控制器会输出抱闸力测试请求，由变频器负责给电机一定的堵转力矩，由电梯控制板检测曳引轮是否出现打滑现象。如果有打滑认为抱闸力不够，电梯停用，否则认为测试正常。
具体实现方法为：

通过简单的参数设置，利用MOP的斜坡发生器，实现了抱闸力测试的要求。

隐藏式电机停机去电流：

永磁同步电机根据转子结构一般可分为凸极式（IPMSM）和隐级式(SPMSM)。

对于IPMSM具有明显的凸极效应，即直轴电感与交轴电感不相等（一般）Ld < Lq
对于SPMSM没有凸极效应，即Ld = Lq
在永磁同步曳引机在电梯主tisheng的应用过程中，发现隐级式同步电机在停车时会发出有别于抱闸闭合的响声，影响了电梯乘坐的舒适感。
由下图发现现场监控电电机停车S120去使能瞬，由在电机零速停车时，发现有3rpm的速度震荡，这个速度震荡导致了停车噪音的出现。

                                                 电机零速停车速度曲线

根据永磁同步电机根据转子结构一般可分为凸极式（IPMSM）和隐级式(SPMSM)的主要不同点是Ld 和 Lq不相等，怀疑是否因为去使能时电流突然变为零，导致了电机的震动。
所以为了验证电流突变是否震荡的直接原因，所以了通过DCC编程减缓了电机去使能时的电流突变。