西门子模块6ES7221-1EF22-0XA0全年质保
作为工业自动化系统中后一段通讯的桥梁，越来越多的和执行机构都集成了can总线之类的通讯接口，但其固化的几个通讯数据格式，面对当前众多复杂的大系统，时常会给设计者带来底层数据冲突的困扰，如何完美解决这一难题，至关重要。
一、问题描述
大家都知道，一个can网络中不同节点发出的报文的id也应是不同的，否则当id冲突的两个节点同时上传数据时会产生错误。但是我们时常会发现某些can接口的传感器或者控制器的报文id是固定的，不具备硬件地址区分。以下图为例，某电机控制器有三条标准帧功能报文，id分别为0x0001、0x0002、0x0003。那么如何在同一个can网络中使用多个同样的电机控制器既可以防止id冲突又可以识别硬件地址呢?
二、解决方案
针对这一问题，可以将致远的can网桥canbridge+加装在各个设备与总线之间，利用其id映射功能，将每台设备的功能id映射为一个带地址字段的新id。这样既可以防止设备上传的报文产生id冲突错误，又可以通过添加的地址字段区分不同的设备。如下图所示，将标准帧id的高8位定义为地址字段，这样就可以通过id区分不同设备的上行下行报文。
can总线和rs485总线的定义
can是控制器局域网络（controller area network， can）的简称，是由研发和生产汽车产品著称的德国bosch公司开发了的，并终成为（iso11898）。是国际上应用广泛的之一。 在北美和西欧，can总线协议已经成为汽车系统和嵌入式工业控制局域网的标准总线，并且拥有以can为底层协议专为大型货车和重工机械车辆设计的j1939协议。近年来，其所具有的高可靠性和良好的错误检测能力受到重视，被广泛应用于汽车计算机控制系统和环境温度恶劣、电磁辐射强和振动大的工业环境。
rs-485采用半双工工作方式，支持多点。rs-485总线网络拓扑一般采用终端匹配的总线型结构。即采用一条总线将各个节点串接起来，不支持环形或星型网络。 rs-485采用平衡发送和差分接收，因此具有抑制共模干扰的能力。加上总线收发器具有高灵敏度，能检测低至200mv的电压，故传输信号能在千米以外得到恢复。 有些rs-485收发器修改输入阻抗以便允许将多达8倍以上的节点数连接到相同总线。rs-485常见的应用是在工业环境下可编程逻辑控制器内部之间的通信。
can总线和rs485总线应用概述
以往，pc与智能设备通讯多借助rs232、rs485、以太网等方式，主要取决于设备的接口规范。但rs232、rs485只能代表通讯的物理介质层和链路层，如果要实现数据的双向访问，就必须自己编写通讯应用程序，但这种程序多数都不能符合iso/osi的规范，只能实现较单一的功能，适用于单一设备类型，程序不具备通用性。
在rs232或rs485设备联成的设备网中，如果设备数量超过2台，就必须使用rs485做通讯介质，rs485网的设备间要想互通信息只有通过“主（master）”设备中转才能实现，这个主设备通常是pc，而这种设备网中只允许存在一个主设备，其余全部是从（slave）设备。而现场总线技术是以iso/osi模型为基础的，具有完整的软件支持系统，能够解决总线控制、冲突检测、链路维护等问题。现场总线设备自动成网，无主/从设备之分或允许多主存在。在同一个层次上不同厂家的产品可以互换，设备之间具有互操作性。
现在的总线格式很多，can相对于其他的总线有什么特点?首先，就比较一下大家耳熟能详的485总线， 485总线只是一种电平标准，并不是什么新的协议，与232差不多，当然这么说不是很恰当，但是有助于大家理解。
can总线pk rs485总线
can（controller area network）属于现场总线的范畴，它是一种有效支持分布式控制或实时控制的串行通信网络。较之目前rs-485基于r线构建的分布式控制系统而言，基于can总线的分布式控制系统在以下方面具有明显的优越性：
1）can控制器工作于多主方式，网络中的各节点都可根据总线访问优先权（取决于报文标识符）采用无损结构的逐位仲裁方式竞争向总线发送数据，且can协议废除了站地址编码，而代之以对通信数据进行编码，这可使不同的节点同时接收到相同的数据，这些特点使得can总线构成的网络各节点之间的数据通信实时性强，并且容易构成冗余结构，提高系统的可靠性和系统的灵活性。而利用rs-485只能构成主从式结构系统，通信方式也只能以主站轮询的方式进行，系统的实时性、可靠性较差。
2）can总线通过can控制器接口芯片82c250的两个输出端canh和canl与物理总线相连，而canh端的状态只能是高电平或悬浮状态，canl端只能是低电平或悬浮状态。这就保证不会出现像在rs-485网络中，当系统有错误，出现多节点同时向总线发送数据时，导致总线呈现短路，从而损坏某些节点的现象。而且can节点在错误严重的情况下具有自动关闭输出功能，以使总线上其他节点的操作不受影响，从而保证不会出现象在网络中，因个别节点出现问题，使得总线处于“死锁”状态。
3）can具有完善的通信协议，可由can控制器芯片及其接口芯片来实现，从而大大降低了系统的开发难度，缩短了开发周期，这些是只仅仅有协议的rs-485所无法比拟的。
rs－485与can－bus的特性对比
图 1 相同canid设备组网
图 2 使用can网桥实现相同canid设备组网
三、设置流程
1、 波特率设置
使用通讯线连接canbridge+和pc机，打开cancfg软件，在基本信息选项卡里点击can1、can2波特率的下拉菜单，均选择所接can设备的对应波特率。
图 3 canbridge+的波特率设置
2、 帧映射设置
在帧映射选项卡里点击使能帧映射，假定网桥的can1端口连接can设备，网桥的can2端口连接can网络。添加如下图所示的映射关系，即可将1号设备的所有功能id关联上硬件地址。同样对其他设备连接的can网桥做类似的设置，即可实现相同canid设备的组网。
图 4 canbridge+的帧映射设置
是指安装在现场设备与控制室内的控制设备之间的数字式、串行、多点通信的数据总线。它是一种工业数据总线，是自动化领域中底层网络。
现场总线的出现使自动化控制系统步入了信息化、网络化的时代，为自动化应用开拓了更为广阔的领域：一对双绞线上可挂接多个控制设备， 不仅节省了安装费用、节省维护开销，同时还提高了系统的可靠性。但同时网络通信中数据包的传输延迟、通信系统的瞬时错误和数据包丢失、发送与到达次序的不一致等故障则会破坏传统控制系统原本具有的确定性，使得控制系统的分析与综合变得更复杂，从而影响到控制系统的性能。因此，现场总线应用的基础是通讯稳定。
一、现场总线的概念
1. profibus现场总线的介绍
profibus是符合德国标准（din19245）和欧洲标准（en50170）的现场总线标准。分为profibus-dp、profibus-fms（现已经不再应用）、profibus-pa三种行规。其中dp为分布式外设间高速数据传输，主要应用于制造业自动化领域；pa应用于过程自动化行业，符合iec1158-2标准。
profibus本质为rs485通信，支持多个设备间的数据交换，例如典型的主-从系统以及多主多从混合系统等数据交换。profibus总线的传输速率为9.6kbit/s至12mbit/s，大传输距离在9.6kbit/s下为1200m，在1.5mbit/s为200m，12mbit/s时为100m，可采用中继器延长至10km，传输介质为双绞线或者光缆，多可挂接127个站点。
2. profinet现场总线的介绍
profinet是由profibus国际组织（profibus international，pi）推出的新一代基于技术的自动化总线标准。作为一项战略性的技术创新，profinet为自动化通信领域提供了一个完整的网络解决方案，覆盖了实时以太网、运动控制、分布式自动化、故障安全以及网络安全等自动化领域的新兴领域。并且，作为开放的标准，可以完全兼容工业以太网和现有的现场总线（如profibus）技术，即利用了现有的以太网新的it技术，又大限度的兼容了现有的系统和设备。
二、现场总线的接地规范
1. 接地和等势连接
有效的接地和等势连接对于提高profibus/profinet网络的抗干扰性是非常重要的。接地及等势连接是profibus/profinet正确完成功能的基础。通讯电缆的屏蔽层的正确接地将有效的降低静电的干扰。等势连接则保证了整个网络都处在一个“地”电位上，从而防止整个网络中的地电流流过profibus电缆的屏蔽层。
2. 保护地
保护地是保护人员不受电击伤害的基础。同时，也保护了设备或机器不受漏电的损害。
保护接地为故障电流提供了一个回路，将故障电流导向大地，并引起熔断器熔断或跳闸，从而实现设备断电。保护接地的图标为：
图1 保护地
3. 功能地
功能地为设备的屏蔽层提供了一个稳定的零电势参考点。设备的外壳以及外部的屏蔽应该被连接到功能地，从而将屏蔽层上的干扰信号导入地，避免了干扰进入设备。
（1） 有些profibus / profinet设备专门有一个功能地的端子，须将该端子连接到系统的地。该端子标识为：
图2 功能地
注意，保护地的端子与该功能地的端子是相互独立的。保护地须连接至系统的保护地。
（2） 有些设备的接地是通过din- 导轨实现的，此时应将din- 导轨接地。
（3） 应使用具有横截面积（>; 2.5 mm2）的铜线将profibus / profinet站点接地。好采用带有黄绿标识的接地电缆。
4. 等势连接
等势连接系统用于将工厂中不同地点的不同的地电势进行等势处理，从而避免由于地电势的不同产生的电流通过profibus / profinet的屏蔽层。
可使用铜线或镀锌的接地条做等势体。
等势连接应保证与接地端子大面积的接触。
图3 屏蔽层的连接方式
将所有的profibus / profinet设备的屏蔽层以及地（如果可能的话）都连接到该等势系统上。
图4 系统的等电位连接
将设备安装的表面（例如柜内的安装面板或者安装导轨）与等电位连接系统相连接。
将profibus / profinet的等势连接于工厂建筑的等势连接系统尽量多的进行连接。
图5 系统与建筑的等电位连接
如果遇到喷漆的地方，须去除漆面再进行导体的连接。
对于连接点以及等电位系统，应进行防腐处理：例如镀锌或涂漆。
使用安全螺钉或端子对接地和等电位系统进行连接。使用可锁定的垫圈，避免由于移动或振动导致的连接松动。
等势线的终端应用套管或线耳进行连接，不得锡焊。
尽可能的将等势线与profibus / profinet电缆靠近。
将电缆槽进行连接，并将电缆槽与等电位系统尽可能多的进行连接。
图6 电缆槽连接至等电位系统
如果两个厂房之间或距离较远的地点之间连接的profibus / profinet电缆，须同profibus / profinet电缆一起放置一根等势线。等势线的小截面积须符合iec60364-5-54标准：
o 铜 (copper)为6 mm2 ；
o 铝 (aluminum)为16 mm2 ；
o 钢 (steel)为50 mm2。
图7 等势线与网线同时放置
profibus是由siemens公司提出并极力倡导，已先后成为德国国家标准din19245和欧洲标准en50170，是一种开放而独立的总线标准，在、工业过程控制、智能建筑中充当通信网络。profibus由profibus-pa、profibus-dp和profibus-fms3个系列组成。profibus-pa (process automation)用于过程自动化的低速数据传输，其基本特性同ff的hl总线，可以提供总线供电和本质安全，并得到了专用(asic)和软件的支持。profibus-dp与profibus-pa兼容，基本特性同ff的h2总线，可实现高速传输，适用于分散的外部设备和自控设备之间的高速数据传输，用于连接profibus-pa和加工自动化。profibus-fms适用于一般自动化的中速数据传输，主要用于、执行器、传动、、纺织和楼宇自动化等。后两个系列采用rs485通信标准，传输速率从9.6kb/s～12mb/s，传输距离从100～1200m（与传输速率有关）。介质存取控制的基本方式为主站之间的令牌方式和主站与从站之间的主从方式，以及综合这两种方式的混合方式。profibus是一种比较成熟的总线，在工程上的应用十分广泛。
多年来，profibus，成功地应用于制造业、楼宇、过程控制和电站自动化，profibus产品在世界市场上被普遍接受，市场占有率超过40%，年增长率20%～30%，目前支持profibus标准的产品超过1500多种，分别来自国际上250多个生产厂家。在世界范围内已安装运行的profibus设备已超过200万台。profibus是一种国际化、开放式、不依赖于设备生产商的标准，总线存取协议是通过osi参考模型第二层（数据链路层）来实现的，它包括了保证数据可靠性技术及传输协议和报文处理。由profibus-fms、profibus-dp和profibus-pa组成了profibus系列。
profibus-fms主要用于工厂、楼宇自动化的单元级，实现对变量的访问、程序调用、运行控制及事件管理等；profibus-dp主要用于现场级的高速数据传输、解决自动控制系统（如plc、pc等）通过高速串行总线与分散的现场设备（i/o、驱动器、阀门等）之间的通信任务。profibus-pa是profibus-dp在保持其通信协议的条件下，增加了对现场仪表而言优选的传输技术，是profibus-dp向现场的延伸。
根据国际委员会iec1158定义(后改为iec61158 )，现场总线是“安装在生产过程区域的现场设备、仪表与控制室内的自动控制装置、系统之间的一种串行、数字式、多点通信的数据总线”。或者说，现场总线是以单个分散的、数字化、智能化的测量和控制设备作为网络节点，用总线相连接，实现相互交换信息，共同完成自动控制功能的网络系统与控制系统。
自现场总线概念提出以来，全球各大自控和仪表公司开发了数十种现场总线，目前在全球范围内被广泛认可的现场总线系统包括：profibus、ff、controlnet、profinet、pnet等总线系统。
profibus现场总线系统介绍
(1) profibus是一种国际化、开放式、不依赖于设备生产商的现场总线标准。广泛适用于制造业自动化、流程工业自动化和楼宇、交通、等其他领域自动化。
(2) profibus由三个兼容部分组成，即profibus-dp（decentralized periphery）、profibus-pa(process automation)、profibus-fms(fieldbus message specification)。
(3) profibus-dp：是一种高速低成本通信，用于设备级控制系统与分散式i/o的通信。使用profibus-dp可取代24vdc或4-20ma信号传输。主站和从站之间采用轮询的通讯方式，主要应用于自动化系统中单元级和现场级通信。
(4) profibus-pa：专为过程自动化设计，可使传感器和执行机构联在一根总线上，并有本征安全规范。和通信数据通过总线并行传输，主要用于面向过程自动化系统中单元级和现场级通讯。
(5) profibus-fms：用于车间级监控网络，是一个令牌结构、实时多主网络。定义了主站和主站之间的通讯模型，主要用于自动化系统中系统级和车间级的过程数据交换。
(6) profibus是一种用于工厂自动化车间级监控和现场设备层与控制的现场总线技术。可实现现场设备层到车间级监控的分散式数字控制和现场通信网络，从而为实现工厂综合自动化和现场设备智能化提供了可行的解决方案。
profibus协议结构
profibus协议结构是根据iso7498国际准，以开放式系统互联网络（open system interconnection-sio）作为参考模型的。osi模型是现场总线技术的基础。对于工业控制底层网络来说，单个节点面向控制的信息量不大，信息传输的任务相对比较简单，但实时性、快速性的要求较高。现场总线采用的通信模型大都在osi模型的基础上进行了不同程度的简化。
(1) profibus-dp：定义了第1、2层和用户接口。第3到7层未加描述。用户接口规定了用户及系统以及不同设备可调用的应用功能，并详细说明了各种不同profibus-dp设备的设备行为。
(2) profibus-fms：定义了第1、2、7层，应用层包括现场总线信息规范（fieldbus message specification-fms）和低层接口（lower layer interface-lli）。fms包括了应用协议并向用户提供了可广泛选用的强有力的通信服务。lli协调不同的通信关系并提供不依赖设备的第二层访问接口。
(3) profibus-pa：pa的数据传输采用扩展的profibus-dp协议。另外，pa还描述了现场设备行为的pa行规。根据iec1158-2标准，pa的传输技术可确保其本征安全性，而且可通过总线给现场设备供电。使用连接器可在dp上扩展pa网络。
profibus的传输技术
profibus提供了三种数据传输类型：
·用于dp和fms的rs485传输
采用的电缆——屏蔽双绞线；
拓扑结构——总线型；
通信速率——9.6kbps/1200m，12mbps/100m；
每段多节点数——32；
不支持总线供电；
·用于pa的iec1158-2传输
采用的电缆——屏蔽双绞线；
拓扑结构——总线型、树形；
通信速率——31.25kbps/1900m；
每段多节点数——32；
支持总线供电；
·用于dp和fms的光纤传输
用于电磁兼容要求高和长距离要求的场合；
profibus的通信介质访问控制方式
profibus的通信介质访问方式为分布式令牌方式，是一种时间触发的网络协议。主节点之间为令牌环传递方式，主节点和从节点之间为主从轮询方式。当主节点得到令牌后，允许它在一定的时间内与从节点和（或）其他主节点通信。令牌在所有主节点中循环一周期的长时间（设定周期ttr）是事先预定的，决定了各主节点的令牌具体保持时间的长短。主节点之间传输数据必须保证在事先定义的时间间隔内主节点有充足的时间完成通讯任务，主节点与从节点之间的数据交换要尽可能快且简单地完成数据传输。
为此，profibus的介质访问控制mac协议设置了两类时钟计时器：一类是令牌运行周期计时器，用于令牌的实际运行周期trr计时；另一类是持牌计时器，用于主节点令牌保持时间tth计时，当令牌到达某个主节点时，此节点的周期计时器开始计时。
当令牌又一次到达主节点时，mac将周期计时器的trr值与设定周期值ttr的差值赋给持牌计时器，即tth=ttr-trr，持牌器根据该值控制信息的传送。
在持牌计时器控制信息发送时，如果令牌到达超时，即tth<0，则此节点只可以发送一个高优先级信息；如果令牌及时到达，则此节点可以连续发送多个等待发送的高优先级信息后，直到高优先级信息全部发送完毕，或者超过持牌时间。如果发完所有待发送的高优先级信息，仍有持牌时间，则可以用同样的方式发送低优先级信息。无论发送高优先级还是低优先级信息，都只在发送前检测持牌时间是否超时，而不是预先检测发送完此信息是否超时，此种检测方法意味着信息发送不可避免地造成持牌时间超时，影响了周期性实时通信的实现。
一般工业控制领域的网络分为3、4个层次，分别是上位的管理层、控制层和部件层。部件层也可以再细分为设备层和层，cc-bbbb是一个以设备层为主的网络，同时也可以覆盖较高层次的控制层和较低层次的传感器层。
1.cc-bbbb的网络结构
一般情况下，cc-bbbb整个一层网络可由1个主站和64个子站组成，它采用总线方式通过屏蔽双绞线进行连接。网络中的主站由三菱fx系列以上的或计算机担当，子站可以是远程i/o模块、特殊功能模块、带有cpu的plc本地站、、、伺服系统、机器人以及各种测量仪表、阀门、数控系统等现场仪表设备。如果需要增强系统的可靠性，可以采用主站和备用主站冗余备份的网络系统构成方式。采用第三方厂商生产的网关还可以实现从cc-bbbb到asi、s-bbbb、unit-wire等网络的连接。
2.cc-bbbb的传输速度和距离
cc-bbbb具有高的数据传输速度，高可以达到10mb/s，其数据传输速度随距离的增长而逐渐减慢，传输速度和距离的具体关系如表所示。
表传输速度和距离的对应关系
cc-bbbb的中继器目前有多种。
种为t型分支中继器aj65sbt-rpt，每增加一个距离延长一倍。一层网络多可以使用10个。
第二种为光中继器aj65sbt-rps或aj65sbt-rpg，用光缆延长，因此在一些比较容易受干扰的环境可以采用。光中继器要成对使用，每一对aj65sbt-rps之间的延长距离为1km，多可以使用4对；每一对aj65sbt-rpg之间的延长距离为2km，多可以使用2对。
第三种为空间光中继器aj65bt-rpi-10a/aj65bt-rpi-10b，采用红外线无线传输的方式，在布线不方便，或者连接设备位置会移动的场合使用。空间光中继器也必须成对使用，两者之间的距离不能超过200m，还有一些方便接线的中继器和与其他网络相连的网关和网桥。
cc-bbbb提供了110ω和130ω两种终端电阻，用于避免因在总线的距离较长、传输速度较快的情况下，由于外界环境干扰出现传输信号的奇偶校验出错等传输质量下降的情况。
3.cc-bbbb实现高速大容量的数据传输
cc-bbbb提供循环传输和瞬时传输两种方式的通信。
每个内存站循环传送数据为24b，其中8b（64位）用于位数据传送，16b(4点rwr、4点rww)用于字传送。一个物理站大占用4个内存站，故一个物理站的循环传送数据为96b。
对于cc-bbbb整个网络而言，其循环传输每次链接扫描的大容量是2048位和512字。
在循环传输数据量不够用的情况下，cc-bbbb提供瞬时传输功能，可将960b的数据，用指令传送给目标站。
cc-bbbb在连接64个远程i/o站、通信速度为10mb/s的情况下，循环通信的链接扫描时间为3.7ms。稳定、快速的通信速度是cc-bbbb的大优势。
4.cc-bbbb丰富的功能
1)自动刷新功能、预约站功能。cc-bbbb网络数据从网络模块到cpu是自动刷新完成，不必用专用的刷新指令；安排预留以后需要挂接的站，可以事先在系统组态时加以设定，当此设备挂接在网络上时，cc-bbbb可以自动识别，并纳入系统的运行，不必重新进行组态，保持系统的连续工作，方便设计人员设计和调试系统。
2)完善的ras功能。ras是reliability（可靠性）、availability（有效性）、serviceability（可维护性）的缩写，如故障子站自动下线功能、修复后的自动返回功能、站号重叠检查功能、故障无效站功能、网络链接状态检查功能、自诊断功能等，提供了一个可以xinlai的网络系统，帮助用户在短时间内恢复网络系统。
3)互操作性和即插即用功能。cc-bbbb提供给合作厂商描述每种类型产品的数据配置文档。这种文档称为内存映射表，用来定义控制信号和数据的存储单元（地址）。然后，合作厂商按照这种映射表的规定，进行cc-bbbb兼容性产品的开发工作。以模拟量i/o开发工作表为例，在映射表中位数据rx0被定义为“读准备好信号”，字数据rwr0被定义为模拟量数据。由不同的a公司和b公司生产的同样类型的产品，在数据的配置上是完全一样的，用户根本不需要考虑在编程和使用上a公司与b公司的不同，另外，如果用户换用同类型的不同公司的产品，程序基本不用修改，可实现“即插即用”连接设备。
4)循环传送和瞬时传送功能。cc-bbbb的两种通信的模式：循环通信和瞬时通信。循环通信是数据一直不停地在网络中传送，数据是主站的不同类型，可以共享，由cc-bbbb核心芯片mfp自动完成；瞬时通信是在循环通信的数据量不够用，或需要传送比较大的数据(大960b)时，可以用专用指令实现一对一的通信。
5)优异抗噪性能和兼容性。为了保证多厂家网络的良好兼容性，一致性测试是非常重要的。通常只是对接口部分进行测试。而且，cc-bbbb的一致性测试程序包含了抗噪声测试。因此，所有cc-bbbb兼容产品具有高水平的抗噪性能。正如我们所知，能做到这一点的只有cc-bbbb。除了产品本身具有zhuoyue的抗噪性能以外，光缆中继器给网络系统提供了更加可靠、更加稳定的抗噪能力。至今还未收到过关于噪声引起系统工作不正常的报告。
是什么？
这是个本质的问题，是个需要回答的问题。
经典教程曰：现场总线是指应用在生产现场，在测量控制设备之间实现双向串行多节点技术，被誉为自动化领域的计算机局域网，已经成为控制网络技术的代名词。
还曰：现场总线是以测量控制设备作为网络节点，双绞线等传输介质作为纽带，把位于生产现场、具备了数字计算和数字通信能力的测量、控制、执行设备连接成网络系统，遵循规范的通信协议，在多个测量控制设备直接、以及现场设备和远程监控计算机之间，实现数据传输和信息交换，形成适应各种应用需要的自动控制系统。
教材对现场总线的描述显得冗余、抽象，让人觉得既可以说是一门技术，又可以说是一种网络，是以标准化的文本展现，还和工业控制紧密联系构成系统。那么如果要求用一句话来解释什么是现场总线？工程师们往往会产生以下表1所示的一些说法，首先这些说法从某个角度来说有一定道理，确实体现在工业实践中，但是光有这些理解是不够的，是不能准确、全面的掌握现场总线的。
大多数工程师往往会将具体实现、组成技术与现场总线的本质混淆。于是本人先给出这些理解的角度，在接下来的章节会再从这些角度进行深入解析，说清楚为什么这些理解都不够准确。
现场总线是指连接、执行器、、调节器、驱动器和等现场设备的网络，相当于人体的神经系统，为人体传递各种感知。
现场总线从本质上来说就是一种局域网。它用标准来具体描述，软硬件与协议遵循标准规范，运用在控制系统中作为通信方法。
