6ES7211-0BA23-0XB0规格齐全

转子均匀分布着很多小齿，定子齿有三个励磁绕阻，其几何轴线依次分别与转子齿轴线错开。0、1/3て、2/3て,（相邻两转子齿轴线间的距离为齿距以て表示），即a与齿1相对齐，b与齿2向右错开1/3て，c与齿3向右错开2/3て，a'与齿5相对齐，（a'就是a，齿5就是齿1）下面是定转子的展开如图1所示：

图1 定子展开图

定子铁心和一般电机一样由硅钢片叠成，铁心内孔表面有开口槽。转子装有一个轴向磁化永磁体用以产生一个单向磁场。永磁体产生的磁通，在每一个气隙圆周上都是单方向通过气隙的，这时作用在气隙中的磁势是同极性的，称为单极磁势。而转子包括两段，一段经永磁体磁化成n 极，另一段磁化为s 极，每段转子齿以一个齿距间隔均匀分布，但两段转子的齿相互错开1/2 个转子齿距。a) n 极段截面图 b) s 极段截面图如图2所示:

a) n 极段截面图 b) s 极段截面图

图2 三相混合式步进电机截面图

步进电机详细调速原理：

步进电机的调速一般是改变输入步进电机的脉冲的频率来实现步进电机的调速，因为步进电机每给一个脉冲就转动一个固定的角度，这样就可以通过控制步进电机的一个脉冲到下一个脉冲的时间间隔来改变脉冲的频率，延时的长短来具体控制步进角来改变电机的转速，从而实现步进电的调速。具体的延时时间可以通过软件来实现。

这就需要采用对步进电机进行加减速控制,实际上就是改变输出脉冲的时间间隔,单片机控制步进电机加减法运转可实现的方法有软件和硬件两种 ,软件方法指的是依靠延时程序来改变脉冲输出的频率,其中延时的长短是动态的,软件法在电机控制中, 要不停地产生控制脉冲, 占用了大量的cpu 时间,使单片机无法同时进行其他工作;硬件方法是依靠单片机内部的定时器来实现的,在每次进入定时中断后,改变定时常数,从而升速时使脉冲频率逐渐增大,减速时使脉冲频率逐渐减小,这种方法占用cpu 时间较少,在各种单片机中都能实现,是一种比较实用的调速方法。

1、的基本参数

1) 空载启动频率:

即步进电机在空载情况下能够正常启动的脉冲频率，如果脉冲频率高于该值，电机不能正常启动，可能发生丢步或堵转。在有负载的情况下，启动频率更低。如果要使电机达到高速转动，脉冲频率应该有加速过程，即启动频率较低，然后一定加速度升到所希望的高频（电机转速从低速升到高速）。

2) 电机固有步距角：

它表示控制系统每发一个步进脉冲信号，电机所转动的角度。电机出厂时给出了一个步距角的值，如86byg250a型电机给出的值为0.9°/1.8°（表示半步工作时为0.9°、整步工作时为1.8°），这个步距角可以称之为‘电机 固有步距角’， 它不一定是电机实际工作时的真正步距角，真正的步距角和驱动器有关。

3) 步进电机的相数：

是指电机内部的线圈组数，目前常用的有二相、三相、四相、五相步进电机。电机相数不同，其步距角也不同，一般二相电机的步距角为0.9°/1.8°、三相的 为0.75°/1.5°、五相的为0.36°/0.72°。在没有细分驱动器时，用户主要靠选择不同相数的步进电机来满足自己步距角的要求。如果使用细分驱动器，则‘相数’将变得没有意义，用户只需在驱动器上改变细分数，就可以改变步距角。

4) 保持转矩（holding torque）：是指步进电机通电但没有转动时，定子锁住转子的力矩。它是步进电机重要的参数之一，通常步进电机在低速时的力矩接近保持转矩。由于步进电机的输出力 矩随速度的增大而不断衰减，输出功率也随速度的增大而变化，所以保持转矩就成为了衡量步进电机重要的参数之一。比如，当人们说2n.m的步进电机，在没有特殊说明的情况下是指保持转矩为2n.m的步进电机。 tc \* mergebbbbat

2、步进电机动态指标及术语：

1) 步距角精度： 步进电机每转过一个步距角的实际值与理论值的误差。用百分表示：误差/步距角*。不同运行拍数其值不同， 四拍运行时应在5%之内，八拍运行时应在15%以内。

2) 失步： 电机运转时运转的步数，不等于理论上的步数。称之为失步。

3) 失调角：转子齿轴线偏移定子齿轴线的角度，电机运转必存在失调角，由失调角产生的误差，采用细分驱动是不能解决的。

4) 大空载起动频率： 电机在某种驱动形式、电压及额定电流下，在不加负载的情况下，能够直接起动的大频率。

5) 大空载的运行频率：电机在某种驱动形式，电压及额定电流下，电机不带负载的高转速频率。

6) 运行矩频特性：电机在某种测试条件下测得运行中输出力矩与频率关系的曲线称为运行矩特性，这是电机诸多动态曲线中重要的，也是电机选择的根本依据。如下 图1所示：

图1 力矩频率曲线

7) 电机的共振点：

步进电机均有固定的共振区域，二、四相感应子式步进电机的共振区一般在180-250pps之间（步距角1.8度）或在400pps左右（步距角为0.9度），电机驱动电压越高，电机电流越大，负载越轻，电机体积越小，则共振区向上偏移，反之亦然，为使电机输出电矩大，不失步和整个系统的噪音降低，一般工作点均应偏移共振区较多。

其它特性还有惯频特性、起动频率特性等。电机一旦选定，电机的静力矩确定而动态力矩却不然，电机的动态力矩取决于电机运行时的平均电流（而非静态流）平均电流越大，电机输出力矩越大，即电机的频率特性越硬。如下图2所示：

图2 力矩频率特性曲线

其中，曲线3电流大、或电压高;曲线1电流小、或电压低，曲线与负载的交点为负载的大速度点。要使平均电流大，尽可能提高驱动电压，使采用小电感大电流的电机。

1、的选择

本次设计以cpu选用89c5l作为的控制芯片．89c51的结构简单并可以在编程器上实现闪烁式的电擦写达几万次以上．使用方便等优点，而且完全兼容mcs5l系列单片机的所有功能。at89c51是一种带4k字节闪烁可编程可擦除只读存储器（fperom—falsh programmable and erasable read only memory）的低电压，高性能cmos8位微处理器，俗称单片机。该器件采用atmel高密度非易失存储器制造技术制造，与工业标准的mcs-51指令集和输出管脚相兼容。由于将多功能8位cpu和闪烁存储器组合在单个芯片中，atmel的at89c51是一种高效微控制器，为很多嵌入式控制系统提供了一种灵活性高且价廉的方案

1.1单片机的引脚功能:

1）vcc（40）：+5v。

2）vss（20）：接地，也就是gnd。

3）xtl1（19）和xtl2（18）：振荡电路。

单片机是一种时序电路，必须有脉冲信号才能工作，在它的内部有一个时钟产生电路，有两种振荡方式，一种是内部振荡方式，只要接上两个和一个晶振即可；另一种是外部振荡方式，采用外部振荡方式时，需在xtl2上加外部时钟信号（详细的内容将在以后的课程中专门介绍）。

4）psen（29）：片外rom选通信号，低电平有效。

5）ale/prog（30）：地址锁存信号输出端/eprom编程脉冲输入端。

6）rst/vpd（9）：复位信号输入端/备用电源输入端。

7）ea/vpp（31）：内/外部rom选择 端

8）p0口（39-32）：双向i/o口。9．p1口（1-8）：准双向通用i/0口。

9）p2口（21-28）：准双向i/0口。原理图如1所示：

图1 at89c51的引脚图

1.2 主要特性：

与mcs-51 兼容 4k字节可编程闪烁存储器 寿命：1000写/擦循环数据保留时间：全静态工作：0hz-24hz三级程序存储器锁定、128*8位内部ram、32可编程i/o线、两个16位定时器/计数器、5个中断源、可编程串行通道、低功耗的闲置和掉电模式、片内振荡器和时钟电路

1) 振荡器特性：

xtal1和xtal2分别为反向放大器的输入和输出。该反向放大器可以配置为片内振荡器。石晶振荡和陶瓷振荡均可采用。如采用外部时钟源驱动器件，xtal2应不接。有余输入至内部时钟信号要通过一个二分频触发器，因此对外部时钟信号的脉宽无任何要求，但必须保证脉冲的高低电平要求的宽度。

2) 芯片擦除：

整个perom阵列和三个锁定位的电擦除可通过正确的控制信号组合，并保持ale管脚处于低电平10ms 来完成。在芯片擦操作中，代码阵列全被写“1”且在任何非空存储字节被重复编程以前，该操作必须被执行。

此外，at89c51设有稳态逻辑，可以在低到零频率的条件下静态逻辑，支持两种软件可选的掉电模式。在闲置模式下，cpu停止工作。但ram定时器，计数器，串口和中断系统仍在工作。在掉电模式下，保存ram的内容并且冻结振荡器，禁止所用其他芯片功能，直到下一个硬件复位为止。

2、步进电机的选择

因本次设计的要求，步进电机的应选用三相三拍的步进电机，关于步进电机的具体说明如下；

反应式步进是利用凸极转子交轴磁阻与直轴磁阻之差所产生的反应转矩而转动的所以也称为磁阻式步进电动机现以一个简单的三相反应式步进电动机为例说明其工作原理.

图2是一台三相反应式步进电动机的原理图定子铁芯为凸极式共有三对六个磁极每两个相对的磁极上绕有一相控制绕组转子用软磁性材料制成也是凸极结构只有四个齿齿宽等于定子的极靴宽下面通过几种基本的控制方式来说明其工作原理.

图2 三相反应式步进电动机的原理图

2.1 三相单三拍通电方式

当a 相控制绕组通电,其余两相均不通电,电机内建立以定子a 相极为轴线的磁场.由于磁通具有力图走磁阻小路径的特点,使转子齿1, 3 的轴线与定子a 相极轴线对齐,如图4 (a)所示.若a 相控制绕组断电,b 相控制绕组通电时,转子在反应转矩的作用下,逆时针方向转过30,°使转子齿2,4 的轴线与定子b 相极轴线对齐,即转子走了一步,如图4(b)所示, 若再断开b相,使c相控制绕组通电,转子又转过30° 使转子齿1,3 的轴线与定子c相极轴线对齐,如图4(c)所示.如此按a-b–c-a 的顺序轮流通电,转子就会一步一步地按逆时针方向转动,其转速取决于各相控制绕组通电与断电的频率,旋转方向取决于控制绕组轮流通电的顺序若按a-c-b-a 的顺序通电,则电机按顺时针反方向转动.

上述通电方式称为三相单三拍运行,”三相”是指三相步进电动机,”单”是指每次只有一相控制绕组通电,控制绕组每改变一次通电方式称为一拍,三拍是指经过三次改变通电方式为一个循环,我们称每一拍转子转过的角度为步距角

.三相单三拍运行时的步距角为30度.其原理图如2所示:

图2-1定转子展开图（a相绕组通电）

2.2 三相双三拍通电方式

控制绕组的通电方式为ab-bc-ca-ab 或ab-ca-bc-ab 每拍同时有两相绕组通电三拍为一个循环，当a b 两相控制绕组同时通电时转子齿的位置应同时考虑到两对定子极的作用，只有a 相极和b 相极对转子齿所产生的磁拉力相平衡才是转子的平衡位置如2-2 b 所示，可见双三拍运行时的步距角仍是30°,但双三拍运行时每一拍总有一相绕组持续通电，例如由a b 两相通电变为b c 两相通电时，b 相保持持续通电状态c 相磁拉力图使转子逆时针方向转动，而b 相磁拉力却起有阻止转子继续向前转动的作用。即起到一定的电磁阻尼作用所以电机工作比较平稳，而在三相单三拍运行时由于没有这种阻尼作用，所以转子达到新的平衡位置容易产生振荡稳定性不如双三拍运行方式。三相双三拍运行方式ab相与bc相导通的结构如图2-2所示：

(a)ab 相导通 (b)bc 相导通

图2-2 三相双三拍运行方式

在分析步进电动机动态运行时，不仅要知道某一相控制绕组通电时的矩角特性，而且要知道整个运行过程中各相控制绕组通电状态下的矩角特性，即所谓矩角特性族以三相单三拍的通电方式为例，若将失调角θ的坐标轴统一取在a 相磁极的轴线上，显然a 相通电时矩角特性如图3中曲线a 所示稳定平衡点为o，点b 相通电时转子转过1/3 齿距相当于转过2π/3 电角度,它的稳4-3中曲线c, 这三条曲线就构成了三相单三拍通电方式时的矩角特性族总之矩角特性族中的每一条曲线依次错开一个用电角度表示的步矩角\* mergebbbbat\* mergebbbbat

\* mergebbbbat (1)

同理可得到三相单双六拍通电方式时的矩角特性族如图4与5 所示：

图3三拍时的矩角特性族

图4六拍时的矩角特性族

步进电机的动态特性是指步进电动机在运行过程中的特性它直接影响系统工作的可靠性和系统的快速反应。

1)单步运行状态

单步运行状态是指步进电动机在一相或多相控制绕组通电状态下仅改变一次通电状态时的运行方式.

2)动稳定区

当a 相控制绕组通电时矩角特性如图中的曲线a 所示，若步进电动机为理想空载则转子处于稳定平衡点\* mergebbbbat 处，如果将a相通电改变为b相通电，那么矩角特性应向前移动一个步距角\* mergebbbbat 变为曲线b，\* mergebbbbat 点为新的稳定平衡点由于在改变通电状态的初瞬转子位置来不及改变还处于θ=0的位置，对应的电磁转矩却由o 突变为曲\* mergebbbbat 线b上的c 点，电机在该转矩的作用下转子向新的稳定平衡位置，移动直至到达\* mergebbbbat 点为止对应它的静稳定区为止，（-π+\* mergebbbbat ）<θ <(π+\* mergebbbbat )， 即改变通电状态的瞬间只要转子在这个区域内就能趋向新的稳定平衡位置，因此把后一个通电相的静稳定区称为前一个通电相的动稳定区，把初始稳定平衡点oa 与动稳定区的边界点a 之间的距离称为稳定裕度，拍数越多步距角越小，动稳定区就越接近静稳定区稳定裕度越大，运行的稳定性越好转子从原来的稳定平衡点到达新的稳定平衡点的时间越短，能够响应的频率也就越高.原理图如5所示:

图5 稳定响应曲线

3)大负载能力

步进电动机带恒定负载时负载转矩为\* mergebbbbat ，\* mergebbbbat 若a 相控制绕组通电则转子的稳定平衡位置为图 a中曲线a 上的\* mergebbbbat 点，这一点的电磁转矩正好与负载转矩相平衡，当输入一个控制脉冲信号通电状态由a相改变为b 相，矩角特性变为曲线b 在改变通电状态的瞬间电机产生的电磁转矩\* mergebbbbat 大于负载转矩\* mergebbbbat ，电机在该转矩的作用下转过一个步距角到达新的稳定平衡点ob´，如图6所示:

(a)

\* mergebbbbat

图6 大负载转矩的确定

\* mergebbbbat\* mergebbbbat\* mergebbbbat\* mergebbbbat

如果负载转矩增大为\* mergebbbbat ，且\* mergebbbbat ，如图4-14（b）则初始平衡位置为\* mergebbbbat 点，但在改变通电状态的瞬间电机产生电磁转矩为\* mergebbbbat ，由于\* mergebbbbat ，转子不能到达新的稳定平衡位置点\* mergebbbbat ，而是向失调角θ减小的方向滑动，电机不能带动负载作步进运行，这时步进电动机实际上是处于失控状态，由此可见只有负载转矩小于相邻两个矩角特性交点s 所对应的电磁转矩\* mergebbbbat 才能保证电机正常的步进运行，把\* mergebbbbat 称为大负载转矩也称为启动转矩当然它比大静转矩\* mergebbbbat 可求得启动转矩公式2-1。

\* mergebbbbat (2-1)