抚顺西门子代理商
SIMATIC S7 函数块可以方便地集成在 STEP 7 用户程序中；另外，还可以随时利用 WinCC 面板实现操作控制和监控。SIMATIC PCS 7 的 SITOP 库提供了可直接集成在控制系统中的块和面板，用于实现优选的 24 V 电源方案，如冗余或不间断电源。6EP1336-3BA10技术介绍具有网络功能的 SITOP PSU8600 和 UPS1600 设备也可通过 OPC UA 开放式通信接口进行通信。通过集成的 OPC UA 服务器，也可以将控制器或 PC 等设备直接集成到采用由不同制造商制造的 OPC UA 客户机的自动化应用中。24 V 馈电装置中的选择性和快速故障定位TOP 效率能量成本越来越大地决定着生产成本。该方面的节省会形成宝贵的竞争优势。关于这一点，SITOP 电源可以作出重大的贡献。由于效率很高，这种初级开关模式电源拥有*的工作效率。整个性能范围内的功耗很低（即使在空载运行期间）。由于电源很少满负荷运行，因此，电源拥有极大的节能潜力。SITOP 还可以高效地支持客户的整个过程链。通过 TIA Selection Tool、SITOP Selection Tool 中的 24 V 负载视图等功能以及 3D 数据、电路图宏、认证和可单独配置的产品文档等丰富的额外信息，可方便地进行产品选型。因此，可以非常高效地计划、订购、设计、配置和运行每个 SITOP 解决方案。TOP 集成工业环境中集成的电源越，其生产率越大。SITOP 可以针对例如 SIMATICSINUMERIK 和 SIMOTION 等自动化系统进行优化调整。另外，PSU8600 电源系统和 UPS1600 不间断电源可*集成在 TIA 中。可在 TIA Portal 进行高效工程组态，例如，在 PROFINET 中更方便进行网络集成或集成全面的诊断功能。
问题：
当使用CPU315-2 DP(集成的DP口)访问分步式的I/O的数据时应当注意什么?
回答：
取决于CPU315-2DP的型号（6ES7 315-2AFxx-0AB0 or 6ES7 315-2AG10-0AB0）,型号不一样在可获得的地址区域大小是有差别的。
Address area - user data | 6ES7 315-2AFxx-0AB0 | 6ES7 315-2AG10-0AB0 |
Address area / CPU | 0 to 1023字节 | 0 to 2047字节 |
In the PII/ PIQ | 0 to 127字节 | 0 to 127字节 |
Consistent data | 32字节 | 128字节 |
User data of a station | 244输入字节/ 244输出字节 | 244输入字节/ 244输出字节 |
Table 1: CPU data of the I/O
1、被访问的地址超出CPU的地址区域时，不管是用装载(L)-传送(T)命令还是用系统功能块(SFC）都不能够访问。
2、如果访问的地址是不连续的，在CPU315-2DP(6ES7 2AFXX-0AB0)就必须使用装载(L)-传送(T)命令, 在这种情况下不能用 SFC14 和SFC15。
3、当被访问的数据长度小于4个字节时，可以不调用SFC14/SFC15来读写数据。
4、如果要求数据*性，并且数据长度为 3 或大于4个字节(数据长度大为128个字节！决定于不同的CPU), 对于CPU315-2DP（6ES7 2AFxx-0AB0）必须用SFC14和SFC15,但不能用装载-传送命令；对于CPU315-2DP(6ES7 2AG10-0AB0)，通常也用SFC14和SFC15, 也可以用装载-传送命令来读写部份连续数据。
5、如果是过程映象区的连续数据，那么对于CPU315-2DP(6ES7 2AG10-0AB0)这个连续的数据区是由过程映象传输来更新，在这种情况下没必要用SFC14/15。
连续数据 | 6ES7 315-2AFxx-0AB0 | 6ES7 315-2AG10-0AB0 |
不连续 | 装载-传送命令 | 装载-传送命令 也可用SFC14/15于 1、 2、4字节或1、2字或1个双字。 |
1字节 也可用SFC14/15 | ||
2字节 | ||
3字节 | SFC14/15 | |
4字节 | ||
4－128字节 | SFC14/15(1) (1) 对于CPU 6ES7 315-2AFxx-0AB0可以读写多32字节的连续数据。
1 路径插补功能简介 1.1 基本概念
1.2 S7-Technology 路径功能特点 S7-Technology 路径插补功能概述：西门子6FC5357-0BB15-0AA0 > 从S7-Technology V4.2开始 S7-Technology 路径插补的技术特点： > 所有的路径轴都相互同步移动 路径差补可以执行多3轴之间的2D或者3D的线性、圆弧或者多项式插补，路径差补工艺对象(TO) ，适用于机械运动学控制范畴，一个共同的系统中，可以存在多个机械运动学控制结构。同步于路径轴的“同步轴"，仍然可以实现同步控制，例如，旋转，凸轮开关，测量功能。通过图形化编辑器，可以简便地设置机械运动学控制系统的参数；通过动态特性轮廓窗口，可以轻松定义路径的动态特性；通过轨迹点表格，可以轻松定义路径差补，计划目的地路径。另外还可以定义保护防撞区域和实现传送带位置的跟踪。 1.3 机械运动系统的选择
不同的机械运动系统可以实现TCP (Tool Center Point，工具中心点或机械运动端点)相同的路径运动功能。尽管在某些情况下，不同的机械运动系统可实现相同的路径运动，但是，如果机械运动系统选择不合理，将有可能无法完成的路径功能。所以，必须根据实际的工艺需求选择合适的机械运动系统，并在工厂布局中考虑该机构的的合理安装位置。参考图3 不同机械系统的转化。
2.1 运动学模型简介
下面介绍一些常用的运动学模型。直角坐标机器人 (英文名：Cartesian coordinate robot)，大型的直角坐标机器人也称桁架机器人或龙门式机器人，由多个运动自由度建成空间直角关系的、多用途的操作机器。工作的行为方式主要是通过完成沿着X、Y、Z轴上的线性运动。因末端操作工具的不同，直角坐标机器人可以非常方便的用作各种自动化设备，完成如焊接、搬运、上下料、包装、码垛、拆垛、检测、探伤、分类、装配、贴标、喷码、打码、（软仿型）喷涂等一系列工作。参考图5 直角坐标机器人。
SCARA 机器人（Selective Compliance Assembly Robot Arm）是一种圆柱坐标型的特殊工业机器人。有3个旋转关节，其轴线相互平行，在平面内进行定位，另一个关节是移动关节，用于完成机械末端在垂直平面的运动。SCARA机器人在x,y方向上具有良好的顺从性、灵活性，而在Z轴方向具有良好的刚度，此特性特别适合于装配工作。SCARA机器人广泛应用于塑料工业、汽车工业、电子产品工业、药品工业和食品工业等领域。它的主要职能是搬取零件和装配工作。 参考图6 SCARA 机器人。
铰链型机械臂：有很高的自由度，可以多至5~6轴，适合于几乎任何轨迹或角度的工作，可以自由编程，完成全自动化的工作, 提高生产效率；可以代替很多不适合人力完成、有害身体健康的复杂工作，比如，汽车外壳点焊。参考图 7 铰链型机械臂。 图7铰链型机械臂 Delta 3D机器人：外形酷似一只蜘蛛，这种先进的几何结构赋予了它们质量轻，强度大，轻便灵活，节省空间，高速，敏捷；适用于高速分拣。参考图8 Delta 3D机器人。
2.2 路径插补实现方法
然后双击“Insert path object"插入路径对象。路径对象是路径插补及与路径插补相关的其他任务的客体，路径对象也包括机械运动系统转换。参考图10 插入路径对象。
路径对象生成后，需要执行轴的关联。路径轴与其他路径轴一起，通过路径对象执行路径运动。参考图11 路径轴的关联。在该图中，路径轴Axis_1、Axis_2、 Axis_3同属于路径对象Path_object_1。
路径轴关联后，需要选择对应的机械模型，通过组态，T-CPU自动完成目标坐标系与机器坐标系的转换。参考图12 机械模型的选择。工艺组态完成后，会自动生成各个轴以及路径对象的工艺DB，参考图13 工艺DB。然后就可以调用相应的功能块进行程序的编写工作。
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